飞控机身配置文件参数整定部分的疑问

最近在学习自己编写混控器并放在ardupilot中进行测试，查阅网上的教程，说是要先添加新的机身配置 ，也就是存储在ROMFS/px4fmu_common/init.d文件夹中的那些机身文件。

但是查阅教程，关于机身配置文件的编写，讲述的不是很详细。只是说了各部分是干什么的，但是关于第二部分也就是参数整定的部分，也仅仅是举了一个例子来说明

例如教程中给出的示例：

sh /etc/init.d/rc.fw_defaults

 

if [ $AUTOCNF == yes ]

then

    param set BAT_N_CELLS 2

    param set FW_AIRSPD_MAX 15

    param set FW_AIRSPD_MIN 10

    param set FW_AIRSPD_TRIM 13

    param set FW_R_TC 0.3

    param set FW_P_TC 0.3

    param set FW_L1_DAMPING 0.74

    param set FW_L1_PERIOD 16

    param set FW_LND_ANG 15

    param set FW_LND_FLALT 5

    param set FW_LND_HHDIST 15

    param set FW_LND_HVIRT 13

    param set FW_LND_TLALT 5

    param set FW_THR_LND_MAX 0

    param set FW_PR_FF 0.35

    param set FW_RR_FF 0.6

    param set FW_RR_P 0.04

fi

可以查到这部分参数的含义，但是通过对init.d文件中其他配置文件的阅读我发现很多配置文件没有这部分指定参数，而有些文件却比这些参数复杂得多。

上图是3035_viper机身配置文件，可以看到没有参数整定的部分。

上图是3034_fx79机身配置文件，可以看出参数指定很简略。

上三张图是4030_solo机身配置文件，可以看到指定了很多的参数。

我的疑问是：

对于我自己编写的机身配置文件，我怎样才能知道需要指定那些参数？

个人猜想是不指定参数时参数都是默认值，需要调整的参数才会在机身配置文件中列出？（本人是小白一名，所以很多地方都不懂QWQ）