STM32正交编码器接口

最新推荐文章于 2024-05-01 23:56:53 发布
最新推荐文章于 2024-05-01 23:56:53 发布
阅读量1.2w 收藏 65
点赞数 7
分类专栏： STM32 文章标签： stm32 正交编码器
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u013595260/article/details/78831503
版权

STM32四路正交编码器接口

一、主要内容

  1. 芯片型号、使用引脚及初始化程序源码
  2. TIM2端口重映射问题
  3. 与JTAG接口冲突时的现象及解决方法

二、芯片型号、使用引脚及初始化程序源码

芯片型号：STM32F103RET6
使用定时器：TIM2、TIM3、TIM4、TIM5
使用引脚：
　　　　　TIM2—PA15、PB3（remap）
　　　　　TIM3—PA6、PA7
　　　　　TIM4—PB6、PB7
　　　　　TIM5—PA0、PA1
初始化程序源码：
（其中TIM2的配置有特殊需要注意的地方，其他配置相同，调试时遇到的问题和解决方法见下文）

#include "stm32f10x.h"
#include "encoder.h"


void TIM2_Mode_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;      

    //PA15 ch1, PB3 ch2 
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);        // 关闭JTAG功能
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);            // 重映射TIM2的CH1、CH2到PA15和PB3
    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;         
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                           
    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;         
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                           

    TIM_DeInit(TIM2);
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 50000;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);              

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;
    TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);

    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    //Reset counter
    TIM2->CNT = 0;

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}


void TIM3_Mode_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;      

    //PA6 ch1, PA7 ch2 
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;         
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                           

    TIM_DeInit(TIM3);
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 50000;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);              

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

    TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
    //Reset counter
    TIM3->CNT = 0;

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}


void TIM4_Mode_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;      

    //PB6 ch1, PB7 ch2 
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;         
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                           

    TIM_DeInit(TIM4);
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 50000;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;
    TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);

    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
    TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
    //Reset counter
    TIM4->CNT = 0;

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}


void TIM5_Mode_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;      

    //PA0 ch1 A,PA1 ch2 
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;         
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                           

    TIM_DeInit(TIM5);
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 50000;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);              

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;
    TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);

    TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);
    TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);
    //Reset counter
    TIM5->CNT = 0;

    TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
}

在使用时，读取TIMx->CNT寄存器中的数据即可。

三、 TIM2端口重映射问题

问题描述

在一开始调试的时候，TIM2的初始化程序和其他定时器的相同，这时旋转TIM2连接的编码器，计数没有变化，旋转TIM5连接的编码器时，TIM2和TIM5的计数同时变化并且数值相同。

解决方法

引脚定义
引脚定义
引脚定义

从手册中可以看出PA15和PB3的TIM2功能需要进行重映射，否则在PA0和PA1上编码器信号既进入TIM2，又进入TIM5，因此会导致TIM2和TIM5的计数相同。

在PA15和PB3作为TIM2编码器信号输入引脚时，需要进行IO重映射：

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);            // 重映射TIM2的CH1、CH2到PA15和PB3

四、与JTAG接口冲突时的现象及解决方法

问题描述

在TIM2进行IO重映射后，仍不能正常使用，无论如何旋转编码器，计数器的值只有0、1、MAX三个值（在0上+1或-1）

解决方法

编码器模式中计数器样例
从手册中编码器模式下的计数器变化过程中可以看出，当两相编码器的一个信号不变，另一个信号变化时，计数器计数值会在某个数值上下波动，和上述问题情况类似，因此猜测是因为编码器其中一相的信号没有捕获到。
引脚定义
引脚定义
再次查阅手册发现PA15和PB3引脚的默认功能为JTAG功能，需要关闭后才能正确使用，否则JTDO为输出引脚，无法捕获到编码器信号，所以会出现计数值只有0，1，MAX三个值的现象。这里仅关闭JTAG功能，保留SWD以便调试使用：

    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);        // 关闭JTAG功能

五、参考链接

http://blog.csdn.net/wang328452854/article/details/50579832
http://www.openedv.com/posts/list/54017.htm
http://www.openedv.com/posts/list/0/57077.htm

wk930523
关注
  • 7
    点赞
  • 踩
  • 65
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 15
    评论
专栏目录
巨坑的STM32 定时器从模式 外部时钟 --------高速脉冲计数源码
eydj2008的专栏
11-16 2831
TIM_SLAVEMODE_GATED //低电平时计数器启动计数，高电平时停止计数。TIM_SLAVEMODE_EXTERNAL1 //触发源做为时钟 记数 这个功能很好。TIM_SLAVEMODE_RESET //触发源 复位从定时器CNT。TIM_SLAVEMODE_TRIGGER //可选内部时钟和外部时钟。TIM_SLAVEMODE_DISABLE //禁用从模式。
备赛电赛学习STM32篇（八）：TIM编码器接口
m0_61022809的博客
01-14 2165
编码器有两个输出，一个A相，一个B相，然后接入STM32的定时器的编码器接口，编码器接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器进行自增或自减，比如初始化之后，CNT初始值为0，然后编码器右转，CNT就++，右转产生一个脉冲，CNT就加一次，比如右转产生10个脉冲之后，停下来，那么这个过程CNT就由0自增到10，停下来，编码器右=左转，CNT--，左转产生一个脉冲，CNT减一次，比如编码器再左转产生5个脉冲，那就在原来10的基础上自减5，停下来。
STM32定时器中的编码器接口详解
最新发布
TENET123的博客
05-01 745
在STM32中，编码器接口（Encoder Interface）允许通过连接到定时器的输入引脚，来直接与旋转编码器进行接口，利用定时器的计数器（CNT）来跟踪编码器的相位变化，从而确定位置、速度和方向。
STM32单片机入门教程---TIM编码器接口
weixin_74855477的博客
08-06 981
编码器测速一般应用在电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，再用PID算法进行闭环控制，编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。Encoder Interface 编码器接口编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度，编码器接口实际上相当于一个带有方向控制的外部时钟，同时控制CNT的计数时钟和计数方向；每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口；
STM32 TIM（四）编码器接口
m0_73640344的博客
10-27 988
Encoder Interface 编码器接口编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度，每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2。
stm32-TIM编码器接口
weixin_73268359的博客
07-23 329
定时器，编码器，编码器接口，测速
stm32正交编码器例程
01-25
STM32的正交编码器例程，5线编码器A B Z GND和VCC,OC门输出记得接上拉
STM32正交编码器例程
02-06
STM32的每个TIMER都有正交编码器输入接口，TI1,TI2经过输入滤波，边沿检测产生TI1FP1，TI2FP2接到编码器模块，通过配置编码器的工作模式，即可以对编码器进行正向/反向计数。
STM32 TIM编码器接口
Echo_cy_的博客
03-04 1938
本文介绍通过定时器的编码器接口来自动计次。之前博文介绍过通过触发外部中断，在中断函数里手动进行计次。编码器接口自动计次与触发外部中断手动计次相比较而言，使用编码器接口的好处就是节约软件资源。如果使用外部中断计次，当电机高速旋转时，编码器每秒产生上千上万个脉冲，程序就得频繁进中断。进中断之后，完成的任务又只是简单的加一减一，软件资源就被这种简单而又低级的工作给占用了。所以对于这种需要频繁执行且操作又简单的任务，一般都会设计一个硬件电路模块来自动完成。
stm32 中空编码器tim4初始化
我爱你Max
05-03 3956
stm32
关于stm32f4通用定时器编码器接口模式TIM_EncoderInterfaceConfig函数的配置问题
dwell548560的博客
10-04 1万+
关于stm32f4通用定时器编码器接口模式总结： 这里以两相AB 输出方波为例，编码器四倍频，因为f4有硬件的编码器模式，设置时， 关键这个函数进行解释： TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising ,TIM_ICPolarity_Rising); TIM4-选择定时器4 TIM_E...
STM32学习笔记（七）丨TIM定时器及其应用（编码器接口丨用定时器实现编码器测速）
电子德彪西的博客
01-15 3935
Bilibili课程 江科大自化协 STM32个人学习笔记（核心知识，学习心得，代码实现，知识拓展）
【嵌入式】STM32计时器编码器接口模式使用
shortgiraffe的博客
09-23 2048
STM32计时器编码器接口模式使用
STM-32：TIM编码器接口-编码器接口测速
立于皓月之边，不弱星光之势
04-04 1199
STM-32：TIM编码器接口-编码器接口测速
【STM32】 定时器---正交解码编码器模式详解
热门推荐
Z小旋
08-07 5万+
增量式编码器 增量式编码器也成为正交编码器，是通过两个信号线的脉冲输出来进行数据处理，一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，编码器每转动固定的位移，就会产生一个脉冲信号 通过读取单位时间脉冲信号的数量，便可以达到测速的效果(v=s/t），通过对脉冲信号的累加，和编码器的码盘的周长(转一圈对应距离) 便可以达到计算行走距离的效果(s=n*d) 编码器信号： A 脉冲输出 B 脉冲输出...
【嵌入式学习-STM32F103-TIM-编码器接口】
weixin_43251807的博客
04-09 3044
参考江科大的定时器编码器接口
STM32 PA15复用为PWM波输出
weixin_42138643的博客
01-15 1483
N32G45X是类似STM32的一种国产方案，我想让PA15输出一组PWM波， 可以选用TIM2通道1（方案1），也可以选用TIM8的通道1（方案2） 方案1代码 方法如下： void GPIO_Config(void) { GPIO_InitType GPIO_InitStructure; RCC_EnableAPB1PeriphClk(RCC_APB1_PERIPH_TIM2,ENABLE); RCC_EnableAPB2PeriphClk(RCC_APB2_PERIPH_GPIOA | RC
【stm32最小系统板】基础入门与实战（学习笔记）
weixin_56760882的博客
03-29 3618
stm32小白入门
STM32F1与STM32CubeIDE快速入门-定时器编码(Encoder)模式
视觉与物联智能
03-08 1万+
在编码器接口模式下，定时器模块作为具有两个输入的数字计数器运行。计数器由两个输入引脚上的每个有效转换计时。评估两个输入的转换序列并生成计数脉冲以及方向信号。根据顺序，计数器向上或向下计数。所以你不必单独检测这些脉冲，看看哪个先检测旋转方向和这种工作。现在，由于编码器模式硬件支持，所有这些都由硬件完成。
stm32正交编码器 hal库
11-29
正交编码器（Quadrature Encoder）是一种常用的位置传感器，用于测量旋转或线性运动的位移和方向。它由两个光电传感器和一个光栅盘组成，光栅盘被分隔为等距的刻线。 STM32是一款非常流行的单片机系列，提供了HAL库（Hardware Abstraction Layer），简化了对硬件的访问和操作。 在使用STM32 HAL库进行正交编码器相关的编程时，可以按照以下步骤进行： 1. 初始化正交编码器的GPIO：设置编码器的引脚作为输入，注意使能引脚也需要设置为输入。 2. 配置编码器的外部中断（External Interrupt）：通过HAL库的函数调用来配置外部中断，使得在编码器的每个脉冲之前和之后都触发中断。 3. 在中断服务函数（Interrupt Service Routine）中对编码器信号进行处理：编码器每次脉冲时，中断服务函数被调用。可以通过测量脉冲的方向和数量来计算运动的位移。 4. 使用计时器（Timer）进行速度测量：HAL库提供了内置的计时器功能，可以用于测量编码器的转速。通过计时器的输入捕获（Input Capture）功能，可以精确地测量两个脉冲的时间间隔，从而计算出转速。 5. 根据需求进行功能扩展：根据具体应用的需求，可以使用HAL库的其他功能，如PWM输出控制电机速度、外设和通信接口的配置等。 通过使用STM32 HAL库，我们可以方便地实现对正交编码器的读取、位置计算和速度测量等功能，大大简化了硬件的驱动和编程工作。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 15
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值