ROS
文章平均质量分 71
学习笔记
玳宸
这个作者很懒,什么都没留下…
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move_base 调参记录(局部使用teb算法)
个人做实验时move_base的调参记录。原创 2024-04-15 18:40:25 · 791 阅读 · 0 评论 -
【Navigation】global_planner 源码解析
全局规划器 global_planner 功能包。原创 2024-01-07 15:09:11 · 1703 阅读 · 0 评论 -
move_base 中使用自定义的全局/局部路径规划插件
public:#endif需要包含路径规划器所需的核心 ROS 库。路径规划器需要使用<costmap_2d/costmap_2d_ros.h> 和 <costmap_2d/costmap_2d.h>, 而costmap_2d::Costmap2D 类作为输入的地图类。当定义为插件时,路径规划器类将自动访问此地图。没有必要订阅costmap2d来获取ROS的代价地图。原创 2024-01-07 11:27:32 · 1894 阅读 · 0 评论 -
【探索评估】记录小车运动轨迹,并在 rviz 上显示
选择你所需要记录的话题,并在回调中以自定义的方式存储数据格式,这里是用空格隔开的,同样也可以使用逗号隔开。(注意这里每行数据以空格分割!若以逗号分割则Stringsplit函数的第二个参数要做相应的修改)在进行自主探索的时候将小车移动过程中的消息记录在 txt 或是 csv 文件中。但是由于订阅的话题不一样,在这里记录一下。(轨迹的话题为:/read_path)原创 2023-12-15 13:11:59 · 1071 阅读 · 3 评论 -
【自主探索】frontier_exploration 源码解析
可以先看 explore_lite 包的源码,是根据这个包优化的,关键代码都是相同的,但由于 explore_lite 删减了用户初始自定义探索区域的操作,个人感觉结构更加清晰。frontier_exploration 和 explore_lite 源码中相同的部分本篇没有另外解析。原创 2023-12-14 10:35:51 · 782 阅读 · 0 评论 -
【自主探索】explore_lite 源码解析
【代码】【自主探索】explore_lite 源码解析。原创 2023-12-14 10:30:05 · 841 阅读 · 2 评论 -
【自主探索】rrt_exploration 源码解析
这两个回调函数是通过 ros::Subscriber 订阅相应的消息主题,当有新消息到达时,系统将自动调用这两个回调函数。原创 2023-12-14 09:59:55 · 420 阅读 · 0 评论 -
wheeltec + iwr1443 常用命令
自己实验常用的命令,写博客避免哪天天灾人祸后悔。原创 2023-12-10 19:18:05 · 131 阅读 · 0 评论 -
【路径规划】move_base、路径规划算法、局部避障算法介绍
资料整理供个人学习使用。原创 2023-11-30 13:22:21 · 4511 阅读 · 0 评论 -
【自主探索】基于 frontier_exploration 的单个机器人自主探索建图
尝试 frontier_exploration 的最佳方法是使用中提供的演示,请参阅演示教程。原创 2023-11-24 16:34:53 · 1183 阅读 · 0 评论 -
【自主探索】基于 rrt_exploration 的单个机器人自主探索建图
rrt_exploration 是一个 ROS 软件包,用于实现基于 RRT(rapidly exploring random tree) 的多机器人地图探索算法。它还具有基于图像的前沿检测功能,可使用图像处理来提取前沿点。rrt_exploration 是一个 ROS 软件包,为移动机器人实现了一种多机器人地图探索算法。它基于快速探索随机树(RRT)算法。全局 RRT 边界点检测器节点(Global RRT frontier point detector node.)原创 2023-11-24 15:40:04 · 2143 阅读 · 0 评论 -
rosbag 的常用命令
【代码】rosbag 的常用命令。原创 2023-10-31 19:25:23 · 1422 阅读 · 0 评论 -
rviz中显示的点云与网格垂直,将保存的pcd文件转为点云在rviz中显示,并使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图
用lego-loam建图时用rosbag录制相关点云的话题,建图结束后用rosbag play将.bag包在rviz中显示,但是由于该话题的点云发布的frame_id=/camera_init,但是rviz中默认的坐标系是base_link,并且camera_init与base_link有旋转关系,因此导致点云在rviz中显示时与rviz网格线呈垂直关系,虽然rviz可以将默认显示的xy平面改成xz平面,让点云显示正常,但是此时不能在水平状态下左右旋转点云地图。原创 2023-10-19 21:42:02 · 1272 阅读 · 0 评论 -
毫米波雷达 TI IWR1443 在 ROS 中进行 octomap 建图
点云输出话题:/xyzi_filt_out、/xyz_filt_out、/xy_filt_out、/x_filt_out。点云输出话题:/ti_mmwave/radar_scan_pcl_0。原创 2023-09-23 20:46:56 · 468 阅读 · 4 评论 -
LeGo-LOAM 源码解析
文章目录0、整体框架1、imageProjection —— 点云分割0. main()1. cloudHandler()2. copyPointCloud()3. findStartEndAngle()4. projectPointCloud()5. groundRemoval()6. cloudSegmentation()7. labelComponents()8. publishCloud()9. resetParameters()2、featureAssociation —— 特征提取与匹配0. m原创 2023-09-11 21:09:49 · 1103 阅读 · 0 评论 -
实体机建图小技巧
原创 2023-08-05 20:56:43 · 58 阅读 · 0 评论 -
编译运行LeGO-LOAM算法(跑.bag包)
如果对 ”–clock“ 有疑惑,可以参考:https://answers.ros.org/question/12577/when-should-i-need-clock-parameter-on-rosbag-play/。我电脑之前因为跑小车在.bashrc中设置了小车的ROS_MASTER_URI,猜测可能是因为这个原因,因此将下面.bashrc中这两行代码注释,并将/mnt中挂载的小车代码取消挂载,电脑连接自己的手机热点。结果还是报错,报错内容和上面差不多,忘记截图了,,,原创 2023-08-03 19:23:28 · 1143 阅读 · 0 评论 -
实体机建图小技巧
原创 2023-08-02 18:52:42 · 44 阅读 · 0 评论 -
rtabmap 主从机 rviz 订阅 /rtabmap/mapData 时报错
我的是小车上的版本更低,所以将小车外接显示屏,然后联网更新。在实体小车上跑rtabmap算法,在rviz上订阅。原创 2023-07-31 20:02:49 · 666 阅读 · 0 评论 -
ubuntu远程控制小车 运行rviz时报错
主要是我最开始电脑用的不是自己的热点,不能联网给我远程控制,后来将小车和ubuntu连自己的热点,这些设置自己摸索了很长时间,现在写下来感觉很简单的步骤,但是自己摸索就要好久。我买的是wheeltec的小车,测试rgbd相机时想在ubuntu上的rviz中显示小车的姿态和看到的rgb和depth图,但是ubuntu中rostopic list和rviz都找不到小车发布的话题信息,运行rqt_image_view时可以显示图片信息。修改 .bashrc 文件中的以下地址为找到的。原创 2023-07-28 21:45:38 · 1244 阅读 · 0 评论 -
毫米波雷达 TI IWR1443 在 ROS 中使用 Rviz 可视化雷达点云
官方文档有更详细的步骤说明,本篇博客仅为本人的实验记录。实验环境:IWR1443 + linux 18.04 + ROS melodic。原创 2023-07-10 15:31:26 · 1970 阅读 · 8 评论 -
毫米波雷达 TI IWR1443 测试官方程序(Out Of Box Demo)
如果还没解决,就参考上面链接试试,祝好运。本来用的linux,结果看到有博客说linux有的编译可能会不支持,就直接选择用windows来烧录程序了。请检查跳线帽是否插好,如已插好,那么板子断电重新开一次UinFlash软件,再尝试烧写。在 CCS 的安装目录下可以找到编译好的二进制文件,可以直接拿来用。以上软件安装都直接双击安装就行,改改安装地址,直接next就行。修改了代码以后,可以build项目,生成新的二进制文件。我没有build,直接用的官方编译好后的二进制文件。每个雷达的构造不同,具体见。原创 2023-07-09 19:56:37 · 1914 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18.04 + ROS melodic 编译 ORB-SLAM2
Ubuntu18.04 + ROS melodic 编译 ORB-SLAM2原创 2023-05-13 20:02:51 · 316 阅读 · 2 评论 -
urdf、xacro、sdf 格式互转
gazebo的模型描述文件有三种形式:urdf、 xacro、sdf。urdf是⽼的gazebo模型格式,⽹上很多gazebo模型都是这个格式的。URDF建模存在的问题:模型冗余、参数不能计算。xacro可以定义宏变量和宏模,本质上还是URDF模型,实现了精简代码、提供可编程接口。SDF和URDF都是基于XML的机器人描述格式。SDF是相对更新的格式,它可以包含从世界环境到机器人属性相关的全部信息,且支持闭链结构。原创 2023-03-25 22:09:50 · 808 阅读 · 0 评论 -
fatal error: mav_msgs/Actuators.h: 没有那个文件或目录
fatal error: mav_msgs/Actuators.h原创 2023-03-24 18:35:25 · 857 阅读 · 1 评论 -
ubuntu18.04 安装 NVIDIA 显卡驱动
由于最近在ignition gazebo中做仿真,发现启动ignition时报错:显卡驱动不支持OpenGL3.3,于是需要在ubuntu18.04中安装支持的显卡驱动.主要是做一个过程记录,以后可能还会用到。原创 2023-03-23 17:33:18 · 2504 阅读 · 2 评论 -
【自主探索】基于 explore_lite包 的单个机器人自主探索建图
explore-lite 提供了贪婪的基于边界的探索。当节点运行时,机器人会贪婪地探索它的环境,直到找不到边界,它的移动命令会发送至 move-base 节点。explore_lite 不会创建自己的成本图,这使得配置更容易,效率更高(资源更少)。Node 只是订阅nav_msgs/OccupancyGrid 消息。机器人移动命令发送到 move-base 节点。节点可以进行边界过滤,甚至可以在非膨胀地图上操作。原创 2023-03-04 22:52:16 · 4063 阅读 · 6 评论 -
基于 RTAB-MAP 算法实现真实三维场景重建
基于 RTAB-MAP 算法实现真实三维场景重建原创 2023-01-31 11:15:15 · 925 阅读 · 2 评论 -
基于 ROS 机器人和 RTAB-MAP 算法实现室内三维重建(Gazebo)
基于 ROS 机器人和 RTAB-MAP 算法实现室内三维重建原创 2023-01-29 10:40:17 · 3463 阅读 · 11 评论 -
.mp4 文件转化成 .bag 文件并在 rviz 中显示
.mp4 文件转化成 .bag 文件并在 rviz 中显示原创 2023-01-29 09:47:28 · 1386 阅读 · 0 评论