move_base 调参记录（局部使用teb算法）

个人做实验时move_base的调参记录

local_costmap_params.yaml

1、width: height:

width和height代表了小车的探测范围，

• 如果将这两个数值调小，小车会基本沿着全局规划路径走，而且走得比较稳，速度也相对更慢，
• 如果将数值调大，则由于前边设置权重的原因，小车会变得畏手畏脚，停滞不前，选择合理参数利于缩短用时。

width: 1
height: 1
容易发生碰撞，原地转圈，局部路径和全局路径高度重合，缺少灵活性

width: 5
height: 5
局部路线和全局路线在直线时基本重合，但是小车转弯时局部路径经常穿墙，耗时

width: 15
height: 15
在小车需要转弯时，局部路径更贴合小车行使轨迹&