文章介绍了ROS中的explore_lite包，用于机器人贪婪边界探索的节点，它依赖于move_base进行导航。文章详细讲解了explore_lite的安装、配置方法，特别是launch文件的参数设置，并提到了常见问题和解决办法。此外，还讨论了与gmapping、move_base和rviz等其他组件的集成，以及实验中遇到的问题，如小车撞墙等。
文章目录
机器人自主建图有很多方式，比如基于位置边界的map-explore，基于快速搜索树的rrt-explore，指定区域自主探索建图frontier-explore，这几种方法各有优劣。
WIKI：explore_lite
GitHub：https://github.com/hrnr/m-explore
一、简介
explore-lite 提供了贪婪的基于边界的探索。当节点运行时，机器人会贪婪地探索它的环境，直到找不到边界，它的移动命令会发送至 move-base 节点。
explore_lite 不会创建自己的成本图，这使得配置更容易，效率更高（资源更少）。Node 只是订阅 nav_msgs/OccupancyGrid 消息。机器人移动命令发送到 move-base 节点。
节点可以进行边界过滤，甚至可以在非膨胀地图上操作。目标黑名单允许处理机器人无法进入的地方，也就是说可以在 move-base 的的代价地图层中配置禁止层参数，explore-lite 也会识别到，并不去探索这部分边界。
二、安装 explore_lite
方法一 自动安装：sudo apt-get install ros-ros版本(melodic、noetic等)-explore-lite
方法二 手动安装：git clone https://github.com/hrnr/m-explore.git
（explore 就是 explore_lite包，这个功能包的使用也很简单，src 中是源码，include 中是头文件，而我们使用时只需配置好相应的 launch 文件即可。）
三、launch 文件配置
找到 explore_lite 的功能包，其中 launch 文件夹下面有两个，配置 explore_lite 即可。
explore_costmap.launch 配置文件如下，其中需要注意的是 robot_base_frame、costmap_topic 和 costmap_updates_topic。
<launch>
<node pkg="explore_lite" type="explore" respawn="false" name="explore" output="screen">
<!--机器人底盘坐标系-->
<param name="robot_base_frame" value="base_footprint"/>
<!--地图主题-->
<param name="costmap_topic" value="move_base/global_costmap/costmap"/>
<!--地图更新，如果地图来源始终发布完整更新，即不提供此主题，则不需要-->
<param name="costmap_updates_topic" value="move_base/global_costmap/costmap_updates"/>
<!--指定是否发布可视化边界-->
<param name="visualize" value="true"/>
<!--计算新边界和重新考虑目标的频率（Hz）-->
<param name="planner_frequency" value="0.33"/>
<!--时间以秒为单位。当机器人在 progress_timeout 没有任何进展时，当前目标将被放弃。-->
<param name="progress_timeout" value="30.0"/>
<!--用于加权边界。这个乘法参数影响边界权重的边界潜在分量（到边界的距离）。-->
<param name="potential_scale" value="3.0"/>
<!--用于加权边界。这个乘法参数影响边界权重的边界方向分量。此参数目前不执行任何操作，仅用于向前兼容。-->
<param name="orientation_scale" value="0.0"/>
<!--用于加权边界。这个乘法参数影响边界权重（边界大小）的边界增益分量。-->
<param name="gain_scale" value="1.0"/>
<!--变换机器人姿势时使用的变换容差。-->
<param name="transform_tolerance" value="0.3"/>
<!--将边界视为探索目标的边界的最小大小。以米为单位。-->
<param name="min_frontier_size" value="0.5"/>
</node>
</launch>
explore.launch 配置文件如下，其中需要注意的是 robot_base_frame、costmap_topic 和 costmap_updates_topic。
<launch>
<node pkg="explore_lite" type="explore" respawn="false" name="explore" output="screen">
<param name="robot_base_frame" value="base_footprint"/>
<param name="costmap_topic" value="map"/>
<param name="costmap_updates_topic" value="map_updates"/>
<param name="visualize" value="true"/>
<param name="planner_frequency" value="0.33"/>
<param name="progress_timeout" value="60.0"/>
<param name="potential_scale" value="3.0"/>
<param name="orientation_scale" value="0.0"/>
<param name="gain_scale" value="1.0"/>
<param name="transform_tolerance" value="0.3"/>
<param name="min_frontier_size" value="0.75"/>
</node>
</launch>
explore_costmap.launch 与 explore.launch 相比只是关于地图话题 costmap_topic 和 costmap_updates_topic 做了修改，改为了 move_base 发布的地图话题，然后对最后一个参数进行了修改，因为 move_base 的代价地图有障碍物膨胀系数，所以将这个参数进行了略微扩大。
move_base launch 相关配置
<launch>
<!-- Arguments -->
<arg name="odom_frame_id" default="odom"/>
<arg name="base_frame_id" default="base_footprint"/>
<arg name="global_frame_id" default="map"/>
<arg name="laser_topic" default="scan"/>
<arg name="cmd_vel_topic" default="cmd_vel" />
<arg name="odom_topic" default="odom" />
<arg name="move_forward_only" default="false"/>
<!-- move_base -->
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
<param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />
<rosparam file="$(find nav_01)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find nav_01)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam file="$(find nav_01)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find nav_01)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find nav_01)/param/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
<!-- <rosparam file="$(find nav_01)/param/move_base_params.yaml" command="load" /> -->
<!-- <rosparam file="$(find nav_01)/param/dwa_local_planner_params.yaml" command="load" /> -->
<param name="global_costmap/global_frame" value="$(arg global_frame_id)"/>
<param name="global_costmap/robot_base_frame" value="$(arg base_frame_id)"/>
<param name="local_costmap/global_frame" value="$(arg odom_frame_id)"/>
<param name="local_costmap/robot_base_frame" value="$(arg base_frame_id)"/>
<param name="DWAPlannerROS/global_frame_id" value="$(arg odom_frame_id)"/>
<param name="DWAPlannerROS/min_vel_x" value="0.0" if="$(arg move_forward_only)" />
<remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_vel_topic)"/>
<remap from="laser_topic" to="$(arg laser_topic)"/>
<remap from="odom" to="$(arg odom_topic)"/>
</node>
</launch>
nav_01是自己创建的包，存放的是move_base相关配置，可以去官方网站复制
一个launch启动所有自主建图的节点
<launch>
<!--参数配置，运动是否只向前，false 则表示小车可以后退操作-->
<arg name="move_forward_only" default="true" />
<!--启动gmapping建图-->
<include file="$(find nav_01)/launch/nav01_slam.launch" />
<!--启动move_base-->
<include file="$(find explore_lite_test)/launch/move_base.launch">
<arg name="move_forward_only" value="$(arg move_forward_only)"/>
</include>
<!--启动rviz-->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find explore_lite_test)/rviz/rviz.rviz"/>
<!--启动explore_costmap-->
<include file="$(find explore_lite)/launch/explore.launch" />
</launch>
还需要启动gazebo和robot，我是之前有写过这个launch，这里就直接用的之前的
<launch>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/mycar.xacro" />
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<!-- <arg name="world_name" value="$(find urdf02_gazebo)/worlds/box_house.world" /> -->
<arg name="world_name" value="$(find urdf02_gazebo)/worlds/demo03.world" />
</include>
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
注意：启动自主建图的步骤：
1、启动 gazebo
2、启动 cartographer 或者 gmapping 建图，发布 /map 话题
3、启动 move_base 保证接收到 goal 后能够发布 /cmd_vel 话题
4、启动 explore_lite launch 文件即可
四、实验效果
小车经常出现撞墙的现象，不知道是哪里参数设置地有问题，，，弄清楚原因后再来补充。
五、常见问题
1、启动各个节点以后，并没有开始路径规划，小车未移动。
检查节点各个话题是否能对应上，tf 树是否正确，另外小车的基体坐标系是 base_link 还是 base_footprint。
2、节点话题都对应的上，小车还是不走的情况。
检查 cartographer 或者 gmapping 的地图发布频率，建议发布速度为 5Hz。或者检查 gmapping 建图中map_update_interval 这个参数，改为0.01。
3、若手动下载 explore_lite 包，功能包文件夹名称和package.xml文件中定义的不一致，需要先将文件夹名称进行修改。若编译功能区间时报错：这个功能包无法定位。
可以使用下面的代码解决：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=explore_lite
上面是编译自主建图的功能包，下面是地图融合的功能包：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=multirobot_map_merge
进行完这些步骤之后，就可以依次运行gazebo仿真、slam建图程序、move-base导航程序、rviz可视化界面、自主建图程序。
六、explore_lite 解析
explore_lite 使用 move_base 进行导航。你需要运行配置正确的 move_base 节点。
explore_lite 订阅 nav_msgs/OccupancyGrid 和 map_msgs/OccupancyGridUpdate 消息来构建地图，并在其中寻找边界。可以使用 move_base 发布的成本地图（即 <move_base>/global_costmap/costmap），也可以使用映射算法（SLAM）构建的地图。
根据环境的不同，使用 SLAM 地图或 move_base 发布的成本地图可能会取得更好的效果。move_base 成本地图的优势在于膨胀，这有助于处理一些非常小的无法探索的边界。在使用 SLAM 生成的原始地图时，应将 min_frontier_size 参数设置为某个合理的数字，以处理小边界。有关这两种设置的详细信息，请查看 explore.launch 和 explore_costmap.launch 启动文件。
ROS API —— explore
提供本软件包提供的探索服务。节点初始化后将立即开始探索。
1、调用的操作
move_base(move_base_msgs/MoveBaseAction)
用于发布目标的 move_base actionlib API。详见 move_base#Action API。该 API 希望 move_base 节点与 explore_lite 位于同一命名空间，否则可能需要重新映射该节点。
2、订阅的主题
costmap(nav_msgs/OccupancyGrid)
用于勘探规划的地图。可以是来自 move_base 的成本地图，也可以是 SLAM 创建的地图（见上文）。占用网格必须有正确标记的未知空间，绘图算法通常默认跟踪未知空间。如果要使用 move_base 提供的 costmap，则需要通过设置track_unknown_space：true来启用未知空间追踪功能。
costmap_updates (map_msgs/OccupancyGridUpdate)
对成本地图进行增量更新。如果地图源始终发布完整更新，即不提供此主题，则不需要。
3、发布的主题
~frontiers(visualization_msgs/MarkerArray)
探索算法所考虑的边界可视化。每个边界都由蓝色的边界点和一个小球体可视化，小球体可视化边界的成本（成本较高的边界球体较小）。
4、参数
~robot_base_frame（字符串，默认为 base_link）
机器人基准框架的名称。用于确定机器人在地图上的位置。必须填写。~costmap_topic（字符串，默认值： costmap）
指定来源 nav_msgs/OccupancyGrid 的主题。必须填写。~costmap_updates_topic（字符串，默认值： costmap_updates）
指定源 map_msgs/OccupancyGridUpdate 的主题。如果地图源始终发布完整更新，即不提供此主题，则不需要。~visualize（bool，默认：false）
指定是否发布可视化边界。~planner_frequency（double，默认：1.0）
以 Hz 为单位计算新边界和重新考虑目标的频率。~progress_timeout（double，默认值：30.0）
以秒为单位的时间。当机器人在 progress_timeout 时间内没有取得任何进展时，将放弃当前目标。~potential_scale（double，默认值：1e-3）
用于加权边界。这个乘法参数会影响边界权重（到边界的距离）中的边界势能分量。~orientation_scale（double，默认值：0）
用于加权边界。该乘法参数影响边界权重的边界方向分量。该参数目前没有任何作用，仅用于向前兼容。~gain_scale（double，默认值：1.0）
用于加权边界。该乘法参数影响边界权重的边界增益分量（边界大小）。~transform_tolerance（double，默认：0.3）
机器人姿势变换时使用的变换容差。~min_frontier_size（double，默认值： 0.5）
将边界作为探索目标时的最小边界尺寸。单位为米。
5、所需 tf 变换
- global_frame → robot_base_frame
这种变换通常由映射算法提供。这些框架通常称为 map 和 base_link。要调整机器人基准帧名称，请参阅相关参数。您无需设置 global_frame。global_frame 的名称将自动从 costmap_topic 中获取。
附：
1、各个节点后的节点图
参考：
扫一扫
2198
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
