一、基本算法
ξ ˙ i = u i , i = 1 , … , n \dot{\xi}_{i}=u_{i}, \quad i=1, \ldots, n ξ˙i=ui,i=1,…,n u i = − ∑ j = 1 n a i j ( t ) ( ξ i − ξ j ) , i = 1 , … , n u_{i}=-\sum_{j=1}^{n} a_{i j}(t)\left(\xi_{i}-\xi_{j}\right), \quad i=1, \ldots, n ui=−j=1∑naij(t)(ξi−ξj),i=1,…,n ξ ˙ = − [ L n ( t ) ⊗ I m ] ξ \dot{\xi}=-\left[\mathcal{L}_{n}(t) \otimes I_{m}\right] \xi ξ˙=−[Ln(t)⊗Im]ξ
二、位置一致性控制
三、速度一致性控制