rflysim基础
文章平均质量分 85
rflysim主要涉及无人机单机的设计、建模与开发
后厂村路蔡徐坤
这个作者很懒,什么都没留下…
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rflysim基于simulink控制5.2:动力系统设计与性能估计-实验
类别任务基础实验利用评估网站,设计无人机分析实验分析参数对性能的影响设计实验手动计算各项参数并与评估网站进行对比一、基础实验要求:利用评估网站https://flyeval.com,目标在海拔0m,温度25°C,用网站适配出飞行大于10分钟的三旋翼、三轴六旋翼、四旋翼、六旋翼、四轴八旋翼和八旋翼各一架,分依据多旋翼飞行评估网站列出该飞行器的所有飞行参数及基本飞行性能参数。二、分析实验目标一:计算过程参考5.1的理论部分;评估网站,参考https://f...原创 2020-08-05 17:47:41 · 426 阅读 · 0 评论 -
rflysim基于simulink控制5.1:动力系统设计与性能估计-理论
一、总体框架性能评估:在选好多旋翼动力系统和飞行环境后,估算出飞行器的性能(悬停时间、剩余负载、单程飞行距离、最大前飞速度)动力系统设计:给定飞行环境、载重、最大重量、最大尺寸、最小悬停时间等,根据网上厂家给出的电机、电调、电池、螺旋桨产品数据,设计符合多旋翼动力系统。两种方法:方法1:评估与设计网站:https://flyeval.com/paper/方法2:公式计算二、公式推导...原创 2020-08-05 14:15:04 · 277 阅读 · 0 评论 -
rflysim基于simulink控制4:实验介绍与流程实践
文章目录一、实验介绍1.1实验内容1.2 实验设置1.3 实验阶段二、操作实验2.1 实验一:LED灯实验2.2 实验二:姿态控制器设计一、实验介绍1.1实验内容动力系统设计–系统建模–状态估计–飞行控制–任务决策1.2 实验设置基础实验—分析试验–设计实验1.3 实验阶段每一个实验分为三个阶段:软在环仿真–硬在环仿真–飞行测试二、操作实验2.1 实验一:LED灯实验要求:使用遥控器CH1~CH5任意两个通道实现让LED灯以两种颜色和两种模式闪烁。例程:e0\2.PSPOfficia原创 2020-08-03 23:59:26 · 1173 阅读 · 0 评论 -
rflysim基于simulink控制3.4:硬件在环仿真-e0-1实验
一、实验1:Simulink代码自动烧录要求:将设计好的simulink模型,生成固件烧录到Pixhawk中。步骤:1、设计控制器。例程参考:e0\2.PSPOfficialExps\px4demo_attitude_system.slx2、选择目标硬件。3、编译与固件生成4、查看固件编译过程查看每一步的步骤5、固件上传二、实验2:硬件在环路仿真1、接收机连接与对频(参考:2.2小节内容)2、地面站设置①下载自定义固件,选择“Custom firmware file …”。原创 2020-08-01 02:22:23 · 1513 阅读 · 0 评论 -
rflysim基于simulink控制3.3:硬在环仿真-理论
一、系统总体架构硬件在环仿真系统共分为是三个部分:1、Pixhawk:对应控制器模块。接收:地面站、遥控器的控制信号,同时接收Coptersim的传感器数据信息。发送:电机的PWM控制信号。2、Coptersim:对应多旋翼机架模型。接收:电机的PWM控制信号。输出:机载传感器数据。3、3DDisplay:对应的是可视化软件接收:Coptersim通过UDP协议,将飞机的位置、姿态、电机转速等信息以UDP形式传输给3DDisplay。......原创 2020-07-31 23:51:33 · 1395 阅读 · 2 评论 -
rflysim基于simulink控制3.2:软在环仿真-e0-1实验
一、要求条件:控制器、多旋翼模型、FlightGear三部分组成的.slx,simulink软件要求:体验软在环仿真全流程二、步骤1、打开.slx模型:e0\1. SoftwareSimExps\CopterSim3DEnvironment.slx2、打开FlightGear软件3、在simulink中点击运行按钮...原创 2020-07-31 18:13:28 · 484 阅读 · 1 评论 -
rflysim基于simulink控制3.1:软在环仿真-理论
文章目录一、软仿真平台架构1.1总体方案1.2 分系统介绍1.2.1 控制器1.2.2 多旋翼模型1.2.3 可视化软件二、软仿真平台开发原理一、软仿真平台架构1.1总体方案这是一个简单的俯仰、横滚的姿态控制器实例:1.2 分系统介绍1.2.1 控制器1.2.2 多旋翼模型1.2.3 可视化软件二、软仿真平台开发原理1、Simulink新增一个独立进程。Simulink生成的代码部署到PX4自驾仪软件之后,不会影响原生PX4自驾仪软件的运行,而是新增一个名为“px4_sim原创 2020-07-31 17:20:31 · 1159 阅读 · 1 评论 -
rflysim基于simulink控制2.2:硬件平台配置-Futaba T14SG 遥控器配置
目录一、Futaba T14SG 遥控器配置方法二、遥控器对频2.1飞控连接2.2接收机对频三、 自驾仪系统配置一、Futaba T14SG 遥控器配置方法需要用到Futaba T14SG的六个通道有:J1 摇杆(CH1滚转通道)、J2 摇杆(CH2 俯仰通道)、J3 摇杆(CH3 油门通道)、J4 摇杆(CH4 偏航通道)、SE 三段开关(左上侧三段开关,CH5 模式通道)和 SG 三段开关(右上侧三段开关,CH6 模式通道)。Futaba T14SG 遥控器的基本设置如下:(1)双击遥控器的原创 2020-06-16 10:21:47 · 5710 阅读 · 1 评论 -
rflysim基于simulink控制2.1:软件平台配置
一、软件安装1.1 安装关闭杀毒软件(1)下载与解压:从官方网站 (https://rflysim.com) 下载得到RflySim基础版软件安装包镜像文件“RFLYExpPspSoftwarePack.iso”,然后将其解压为文件夹或加载到虚拟光驱。(2)加载路径:打开 MATLAB 主程序,将当前文件夹设置为刚才下载并解压(或加载在虚拟光驱)得到的“RFLYExpPspSoftwarePack”文件夹。(3)安装脚本:在 MATLAB 的“命令行窗口”中输入命令“PX4InstallScrip原创 2020-06-16 08:58:35 · 1773 阅读 · 0 评论 -
rflysim基于simulink控制1:课程总体
文章目录一、教育的新需求二、Rflysim三、课程设置3.1理论内容3.2实验思路四、开发自驾仪一、教育的新需求新时代要求多旋翼全栈式工程师二、RflysimRflysim是一套工具链,可实现:模型开发软在环仿真硬件在环仿真场景可视化三、课程设置3.1理论内容动力系统设计动态建模传感器标定滤波器设计姿态控制器设计定点位置控制器设计半自主控制模式设计失效保护逻辑设计3.2实验思路每一项知识点均包含:基础实验分析实验设计实验四、开发自驾仪时钟设原创 2020-07-30 17:03:32 · 737 阅读 · 0 评论