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ROS
文章平均质量分 74
后厂村路蔡徐坤
这个作者很懒,什么都没留下…
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【ROS2】为什么要使用ROS2?《ROS2系统特性介绍》
2010年,ROS1首次发布正式版本,其研发的初衷是为设计PR2(个人服务型机器人)共用的软件架构。但随着ROS1技术的普及,ROS1开始广泛融入各领域无人系统的研发,陆续暴露了系统的诸多问题。为了适应新时代机器人研发的需要,2022年5月,ROS开发者团队推出新版本ROS2。.........原创 2022-06-23 06:45:00 · 7406 阅读 · 31 评论 -
【ROS wiki】ros wiki中查阅常见的消息类型
ROS wiki系列文章简介:ROS wiki系列文章是本人ROS专栏下的子专题。该系列文章主要用来介绍:ROS初学者如何利用好ROS官方提供的ROS wiki平台,来查询ROS资料,了解ROS包的功能,检索ROS遇到的问题等。ROS学习相关的博文会在此专栏下持续更新,专栏链接如下:ROS学习专栏备注:本系列文章,以2022年5月ROS wiki版本为例。文章目录一、前言二、消息类型查阅方式(一)功能包路径(二)ROS中消息类型的结构框架1、common_msgs2、geometry_msgs3、T.原创 2022-05-15 20:22:57 · 2447 阅读 · 24 评论 -
【ROS wiki】利用ros wiki寻求问题答案
ROS wiki系列文章简介:ROS wiki系列文章是本人ROS专栏下的子专题。该系列文章主要用来介绍:ROS初学者如何利用好ROS官方提供的ROS wiki平台,来查询ROS资料,了解ROS包的功能,检索ROS遇到的问题等。ROS学习相关的博文会在此专栏下持续更新,专栏链接如下:ROS学习专栏备注:本系列文章,以2022年5月ROS wiki版本为例。文章目录一、前言二、3种方法1、利用搜索引擎,直接查找常见的问题2、利用ROS A&Q平台,寻求其他使用者的帮助3、利用ROS GitHu.原创 2022-05-15 19:57:47 · 378 阅读 · 11 评论 -
【ROS wiki】ros wiki官方教程与ROS wiki页面检索
ROS wiki系列文章简介:ROS wiki系列文章是本人ROS专栏下的子专题。该系列文章主要用来介绍:ROS初学者如何利用好ROS官方提供的ROS wiki平台,来查询ROS资料,了解ROS包的功能,检索ROS遇到的问题等。ROS学习相关的博文会在此专栏下持续更新,专栏链接如下:ROS学习专栏备注:本系列文章,以2022年5月ROS wiki版本为例。文章目录一、前言二、ROS wiki官方教程(一)ROS相关资料(二)roscpp相关资料(三)rospy相关资料三、ROS wiki页面检索一.原创 2022-05-15 19:21:22 · 1854 阅读 · 6 评论 -
【ROS wiki】ros wiki导航页面解析
ROS wiki系列文章简介:ROS wiki系列文章是本人ROS专栏下的子专题。该系列文章主要用来介绍:ROS初学者如何利用好ROS官方提供的ROS wiki平台,来查询ROS资料,了解ROS包的功能,检索ROS遇到的问题等。ROS学习相关的博文会在此专栏下持续更新,专栏链接如下:ROS学习专栏文章目录一、前言二、一、前言在ROS学习的过程中,各类教程琳琅满目。但是,无论是ROS初学者,还是常年处于ROS编程一线的机器人开发工程师,ROS wiki都是每个ROS开发者都必不可少的工具。ROS是一.原创 2022-05-15 16:48:47 · 1556 阅读 · 20 评论 -
【机器人开发】一文解析ROS的launch启动文件
CSDN话题挑战赛第1期活动详情地址:https://marketing.csdn.net/p/bb5081d88a77db8d6ef45bb7b6ef3d7f参赛话题:自动驾驶技术学习记录话题描述:自动驾驶是当前最火热的技术之一,吸引了无数的开发者与学习者融入其中。然而,自动驾驶技术是系统硬件平台与人工智能、物联网、大数据、云计算等新一代信息技术深度融合的产物,具有知识新、内容杂、难度深、缺少系统教程等特点,让许多开发者眼花缭乱。本话题通过记录分享自动驾驶相关技术,为大家提供相互学习与交流的平台.原创 2022-05-10 23:14:38 · 847 阅读 · 33 评论 -
【ROS进阶】一文讲清如何在VScode中配置ROS编程环境
文章目录一、安装插件1、ROS2、catkin_tool二、环境配置1、创建工作空间2、vscode打开工作空间3、创建功能包(1)终端方法(2)vscode方法4、创建配置json文件(1)自动生成的json文件(2)tasks.json5、编写ROS节点文件进行测试6、修改编译规则7、节点编译(1)终端方法(2)vscode方法8、运行ROS MASTER(1)终端方法(2)vscode方法9、运行节点(1)终端方法(2)Vscode方法三、VScode快捷键说明ROS编程有很多编辑器,与Vim、Ge原创 2022-05-07 07:30:00 · 3130 阅读 · 31 评论 -
【ROS进阶】5000字解析如何确定ROS编程中数据类型(消息类型)
文章目录一、已有ROS仿真器,自行编写控制器节点1、利用rostopic list明确仿真器可用的topic2、rostopic info 找到对应话题的类型3、rosmsg show查找msg定义4、编写控制器节点补充:Twist定义的介绍二、自己构建Publisher和Subscriber节点(一)ROS中消息类型的结构框架1、common_msgs2、geometry_msgs3、Twist类型定义4、vetor3的定义5、对象赋值(二)ROS中常见的消息类型1、geometry_msgs消息类型2、原创 2022-05-05 09:16:51 · 5312 阅读 · 32 评论 -
【ROS进阶】一文搞懂roscpp中的Time API和ROS的时间模式
文章目录一、ROSCPP常见的时间函数Time API1、Time and Duration1.1 获取当前时间1.2 创建时间与时长的实例1.3 转换时间、时长实例的格式1.4Time与Duration运算2、Sleeping与Rate2.1、bool ros::Duration::sleep()2.2、ros::Rate3、Wall Time二、ROS中的时间机制2.1、Simulation Time2.2、Wall Time一、ROSCPP常见的时间函数Time API1、Time and Dur原创 2022-05-01 11:54:42 · 2881 阅读 · 28 评论 -
【ROS进阶】一文搞懂ROS话题通信机制与消息队列
文章目录一、话题通信机制解析1、话题通信机制简介2、消息队列分析3、使用技巧二、实验验证三、总结一、话题通信机制解析1、话题通信机制简介(1)首先,发布节点把消息发布,消息进入Publisher的消息队列,同时通知订阅了该话题消息的Subscriber来取消息。(2)其次,Subscriber来Publisher的消息队列里取消息,但取走的也是最老的消息,因为毕竟这是先入先出的队列。(3)最后,被取走的消息存放入了Subscriber的消息队列中,等待被Callback执行。如果Callback原创 2022-04-28 09:27:44 · 4928 阅读 · 23 评论 -
【ROS进阶】常用函数——ros::ok(),ros::Rate,ros::spin()和ros::spinOnce()
(一)ros::ok()用于检查系统状态,适用于Publisher程序无限循环语法:while(ros::ok()){ //...}ros::ok()在以下几种情况下会返回false:1、按下Ctrl-C时。2、我们被一个同名同姓的节点从网络中踢出。3、ros::shutdown()被应用程序的另一部分调用。4、所有的ros::NodeHandles都被销毁了。5、一旦ros::ok()返回false,所有的ROS调用都会失败(二)ros::Rate用于设置循环频率,适用于P原创 2022-04-21 10:02:17 · 8627 阅读 · 0 评论 -
【ROS专栏后续更新计划】
【ROS进阶】ROS-CPP- 时间相关机制 【ROS进阶】ROS-CPP-基本数据类型与ROS_INFO 【ROS进阶】ROS WIKI使用方法 【ROS进阶】ROS-CPP21讲例程深入理解【ref:陈瓜瓜_ARPG - 简书】 【ROS21讲】ROS-CPP编程方法总结 【ROS21讲】ROS-python编程方法总结 【ROS21讲】ROS基本组件使用 【ROS进阶】ROS-python编程常用函数 【ROS项目】Crazyswarm分析与使用...原创 2022-05-01 00:41:45 · 487 阅读 · 1 评论 -
【ROS21讲】:思维导图
ubuntu终端管理可以使用:Terminatorhttps://os.51cto.com/article/632056.html原创 2022-04-19 17:12:46 · 445 阅读 · 0 评论 -
【ROS21讲】:第一部分 基础概述(1-5讲)
第1讲:课程介绍第2讲:linux介绍及安装安装ubuntu的方法:https://blog.csdn.net/qq_36661831/article/details/79724930第3讲:linux系统费基础操作推荐书籍:《linux命令行与shell脚本编程大全》查询linux指令的网站:https://www.linuxcool.com/ 使用man指令也可以查询linux指令的用法第4讲:C++/Python极简基础C++ ROS教程:http://wiki.ros.org原创 2022-04-11 08:50:51 · 315 阅读 · 0 评论 -
【ROS21讲】:第二部分 核心概念(6-8讲)
文章目录第6讲:ROS是什么?1、ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统2、通信机制3、开发工具4、应用功能5、生态系统第7讲:ROS中的核心概念?1、节点与节点管理器2、通信机制3、参数4、文件系统第8讲:ROS命令行的工具使用?1、节点运行2、绘制节点通信图3、常见的命令行功能4、利用命令行发布话题与服务请求第6讲:ROS是什么?1、ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统2、通信机制ROS中具有松耦合分布式通信机制3、开发工具4、应用功能5、生态系统第7讲:RO原创 2022-04-18 10:55:15 · 2852 阅读 · 1 评论 -
【ROS21讲】:第三部分 编程基础-话题通信(9-12讲)
文章目录第9课 创建工作空间与功能包第10课 发布者publisher的编程与实现第11课 订阅者Subscriber的编程与实现第12课 话题消息的定义与使用第9课 创建工作空间与功能包第10课 发布者publisher的编程与实现第11课 订阅者Subscriber的编程与实现第12课 话题消息的定义与使用...原创 2022-04-19 00:39:34 · 360 阅读 · 1 评论 -
【ROS21讲】:第四部分 编程基础-服务通信(13-16讲)
文章目录第13讲:客户端Client编程实现1、ROS服务通信基础模型2、ROS客户端编程第14讲:服务端Server编程实现1、ROS服务器编程第15讲:服务数据的定义与使用1、自定义服务数据2、C/S代码框架3、配置C/S编译规则第16讲:参数的使用与编程方法1、参数模型2、参数命令行使用第13讲:客户端Client编程实现1、ROS服务通信基础模型基础概念:Server :节点turtlesimClient:节点trurtle_spawnRequest:Client->Server原创 2022-04-24 20:27:33 · 390 阅读 · 21 评论 -
ROS学习思路
第一阶段:目的:熟悉ros架构和基本操作流程1、ROS入门21讲2、PX4软硬在环仿真第二阶段:目的: 掌握ROS-python的基本操作 掌握一款无人机仿真平台 利用仿真器平台,学习与验证最新的算法学习XTDrone...原创 2022-04-18 10:02:54 · 579 阅读 · 0 评论 -
ubuntu20.04 ROS catkin_make报错
报错一: Running command: "cmake /home/zzw/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/zzw/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/zzw/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/zzw/catkin_ws/build"####-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/zzw/catkin_w原创 2022-04-18 14:47:32 · 3457 阅读 · 0 评论 -
ubuntu20.04 安装ROS Noetic(使用国内软件源)
参考:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntuhttp://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors1、配置ubuntu repositories点击:设置-关于-软件更新,选择如下:2、使用清华的ROS源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubun.原创 2022-04-09 00:21:46 · 4261 阅读 · 2 评论 -
ROS学习(3):ROS通信架构
ROS有三个层级的概念,分别是:文件系统级、计算图级和开源社区级。二、ROS的通信架构ROS计算图:主要是指进程之间(节点之间)的通信。ROS创建了一个连接所有进程的网络,通过这个网络节点之间完成交互,获取其他节点发布的信息。围绕计算图级和节点,一些重要的概念也随即产生:节点,节点管理器,参数服务器,消息,服务,主题(或称话题)和消息记录包。ROS的通信架构是ROS的灵魂,也是整个ROS正...原创 2019-12-24 23:25:32 · 549 阅读 · 1 评论 -
ROS学习(2):ROS文件系统
ROS有三个层级的概念,分别是:文件系统级、计算图级和开源社区级。一.文件系统1.1 ROS文件系统组成结构ROS文件系统指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式。一个ROS程序的结构,是一些按不同功能进行区分的文件夹。一般的文件夹结构是:工作空间文件夹(workspace)->源文件空间文件夹(src)、编译空间文件夹(build)和开发空间文件夹(devel);源文件空间文件夹再进一步...原创 2019-12-24 16:22:01 · 616 阅读 · 1 评论 -
ROS学习(1):ROS介绍与安装
1.ROS的介绍ROS是机器人开源的次级操作系统。它提供了类似与操作系统的服务,包括硬件抽象,低级设备控制,常用功能的实现,进程之间的消息传递以及程序包管理。它还提供了用于在多台计算机上获取,构建,编写和运行代码的工具和库。ROS的主要目标是支持机器人技术研发中的代码重用。学习教程:http://wiki.ros.org/cn (ROS中国)中科院mooc:https://sychaich...原创 2019-12-24 11:25:20 · 974 阅读 · 1 评论