Ceres Solver学习：定义边界/约束

已于 2022-04-08 18:50:26 修改
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分类专栏： 立体视觉 文章标签： ceres
于 2022-04-08 14:08:18 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/124040078
版权
本文介绍了如何在Ceres Solver中利用setParameterLowerBound和setParameterUpperBound来定义参数的约束，通过示例展示了如何为数组元素设定上下界。
摘要由CSDN通过智能技术生成

使用setParameterLowerBound和setParameterUpperBound，定义
具体使用方法：
如设置数组x中的第index个元素的上下限；

problem.SetParameterLowerBound(&x, index, lower_bound);
problem.SetParameterUpperBound(&x, index, upper_bound);
JoannaJuanCV
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使用ceres的要点 CostFunction AutoDiffCostFunction template <typename CostFunctor, int kNumResiduals, // Number of residuals, or ceres::DYNAMIC. int... Ns> // Size of each parameter block class AutoDiffCostFunction : public SizedCos
- Ceres-Solve计算库 安装方式：[编译安装](https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/2.1.0)
07-28
你可以按照以下步骤进行Ceres-Solver计算库的编译安装： 1. 首先，确保你的系统已经安装了必要的依赖项，包括cmake、eigen3和suitesparse。你可以通过以下命令在Ubuntu上安装这些依赖项： ``` sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev ``` 2. 接下来，从Ceres-Solver的GitHub发布页面下载最新版本的源代码压缩包。你可以点击[这里](https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/2.1.0)访问该页面。 3. 解压下载的源代码压缩包，并进入解压后的目录。 4. 创建一个用于构建Ceres-Solver的build目录，并进入该目录： ``` mkdir build cd build ``` 5. 运行cmake命令来配置构建过程： ``` cmake .. ``` 你也可以通过添加额外的选项来定制构建过程。例如，如果你想使用Eigen的稠密矩阵支持，可以添加`-DEIGENSPARSE=OFF`选项。 6. 运行make命令进行编译： ``` make -j4 ``` 这里的`-j4`表示使用4个线程进行并行编译，你可以根据自己的系统进行调整。 7. 编译完成后，运行make install命令进行安装： ``` sudo make install ``` 这将会将Ceres-Solver的头文件和库文件安装到系统默认的位置。 完成以上步骤后，你就成功地安装了Ceres-Solver计算库。你可以根据需要在自己的项目中使用它。如果需要更详细的安装说明或者其他帮助，请参考Ceres-Solver的官方文档。
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