PCL学习：关键点-HARRIS

一、类 HarrisKeypoint2D

类 HarrisKeypoint2D 实现基于点云的强度字段的 harris 关键点检测子，其中包含了多种不同的 harris 关键点检测算法的变种，例如由 Tomasi 等提出的 harris 关键点检测算法 ．

pcl::HarrisKeypoint2D< PointInT, PointOutT, IntensityT >

关键函数说明：

• H arrisKeypoint2D (ResponseMet hod method= HARRIS, intwindow_width =3 , intwindow_height=3, intmin_distance=S, float threshold= 0. 0)

重构函数， method 设置需要采用那种关键点检测方法，有 HARRIS, NOBLE,LOWE, TOMASI 四种方法，默认为 H ARRIS, window_width 、 window_height 为检测窗口的宽度和高度， min_distance 为两个关键点之间允许的最小距离， threshold为判断是否为关键点的感兴趣程度的阁值，小于该阔值的点被忽略，大于的则认为是关键点 。

• void setMethod (ResponseMethod type)

设置检测方法 ．

• void setWindowWidth (intwindow width)

设置检测窗口宽度。

• void setWindowHeight (intwindow_height)

设置检测窗口高度。

• void setSkippedPixels (intskipped_p