Ubuntu14.04+opencv3.4.6：PnP求解

PnP(Perspective-n-Point)是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。它描述了当我们知道n 个 3D 空间点 (X,Y,Z) 以及它们的投影位置 (x,y) 时,如何估计相机所在的位姿。

PnP 问题有很多种求解方法，例如用三对点估计位姿的 P3P 、直接线性变换(DLT)、EPnP。此外,还能用非线性优化的方式,构建最小二乘问题并迭代求解,也就是万金油式的 Bundle Adjustment。

测试示例：

用 OpenCV 提供的 EPnP求 解 PnP 问题，然后通过 g2o 对结果进行优化。

（1）由于 PnP 需要使用 3D 点，为了避免初始化带来的麻烦，使用了 RGB-D 相机中的深度图（1_depth.png），