车辆控制:车辆停车优化

概述

车辆控制中，如何舒适平衡的停车也是一个比较讲究的事。日常生活中，对于一个刚接触车的新手，控车时可能会猛踩刹车，给人一种很冲的感觉。但是对于老司机，每次踩刹车都是先轻踩，然后逐渐增大踩刹车的力度，这样对于乘客来说就会感觉很舒适。

减速度模型

为了模拟出舒适的停车体验，使用变减速度的速度模型进行车辆停车控制。假设加速度的变化率为$\dot{a}$，则减速度与减速度变换率的关系如下:
$$\dot{a}\ast t=a\text{\hspace{1em}(1)}$$
对应曲线图形如下：

则速度与加速度的关系如下:
$$v_0-{\int }_0^{t}a\ast dt=v⟹v_0-\frac{1}{2}\dot{a}\ast t^2=v\text{\hspace{1em}(2)}$$

由于减速度线性变化，对应的速度曲线如下图所示：

图中速度曲线下方的面积$S$为行驶的位移，根据上述速度曲线，结合等式(1),(2),车辆运动模型如下：

$${\int }_0^{t}vdt=S⟹v_0\ast t-\frac{1}{6}\dot{a}{t}^3=S\text{\hspace{1em}(3)}$$
假设速度从初始$v_0$减速到0的时间为$t_0$：
$$v_0-\frac{1}{2}\dot{a}\ast t^2=0⟹t_0={(\frac{2\ast v_0}{\dot{a}})}^{\frac{1}{2}}\text{\hspace{1em}(4)}$$
将等式(4)中的时间$t_0$代入等式(3)得：
$$t_0\ast (v_0-\frac{1}{6}\dot{a}{t_0}^2)=S⟹{(\frac{2\ast v_0}{\dot{a}})}^{\frac{1}{2}}\ast (v_0-\frac{1}{6}\dot{a}\frac{2\ast v_0}{\dot{a}})=S\text{\hspace{1em}(5)}$$
进一步化简得
$${(\frac{2\ast v_0}{\dot{a}})}^{\frac{1}{2}}\ast \frac{2\ast v_0}{3}=S\text{\hspace{1em}(6)}$$
计算$\dot{a}$得：
$$\dot{a}=\frac{8{v_0}^3}{9S^2}\text{\hspace{1em}(7)}$$
所以当控制车辆减速时，根据当前车辆初始速度 $v_0$ 和距离停车点的位移$S$，计算出减速度的增量$\dot{a}$，控制输出的减速度$a=a-\dot{a}\ast dt$。

参考

车辆停车优化