横向控制算法分析

概述

本文介绍常见几种路径跟踪算法，并分析各自的优势。目前主要分为基于几何关系控制设计和基于模型的控制设计。其中几何关系可以分为，纯追踪算法、前轴反馈和后轴反馈算法。基于模型可以分为运动模型和动力学模型，控制算法可以使用LQR优化或者使用MPC。

基于几何关系设计

纯追踪算法

对于几何路径跟踪一般简化车辆模型为单车模型，如下图所示：

详细内容参考：控制算法-纯追踪法

前轴反馈

前轴反馈控制也就是常说的Stanley方法，几何关系如下：

详细内容参考：控制算法-Stanley法

三角函数曲线跟踪

圆弧跟踪

基于后轴反馈

详细内容参考：控制算法-后轮位置反馈

仿真系统框图

基于下图框图，搭建仿真环境。

仿真条件：

• 仿真周期20ms
• 目标曲线采样间隔 5
• 初始位置(0,0)
• 初始偏航角0度

余弦曲线跟踪

由上图可知，对于曲率连续变化的跟踪效果较好。

输出控制抖动也较小。

圆弧跟踪

由上图可知，对于曲率恒定的圆弧曲线，控制效果较差，存在较大的位置偏差。

由上图可知，控制率震荡较大。

C++仿真效果

仿真条件：

• 初始位置为$(0,0)$
• 初始偏航角为$0$度
• 仿真周期20ms
• 目标曲线采样间隔 1

车辆刚起步时，由于输出转向角为0，而此时的圆弧曲率为-0.2，所以存在一段转向角按照最大角速度转到目标转向角的过程。跟踪过程中，从图中转向角的振荡幅度存在小范围的变化。在两个圆弧的交界处，由于曲率由-0.2突变到0.2，方向盘转向角需要按照最大角速度转到目标角度。在该过程中存在较大误差，但是在角度达到目标角度后，误差逐渐缩小，最后完全跟踪上目标曲线。

圆弧前进

圆弧后退

动力学仿真

在动力学仿真环境中测试如下：

基于后轴反馈的横向控制

实车数据

下图是实际车辆测试结果，测试条件如下：

• 初始位置(0,0)，初始偏航角0°
• 目标位置(5,-5)，目标偏航角-90°
• 初始转向角0°
• 初始速度0.5m/s
• 跟踪圆弧曲率-0.2
  
  

LQR

基于运动模型建立LQR横向控制算法，具体仿真条件如下：

• 曲率：0.1
• 速度：10 km/h
  

  基于LQR的横向控制仿真

  
  通过上述视频可以看出，控制误差大概1cm左右。