车速控制-车辆低速的速度计算

1.概述

目前车辆速度一般在0.2m/s一下就不再更新，始终输出为0。为了得到连续的速度信号，本文提出基于轮脉冲和加速度的信号，计算低速下车辆速度的方法。

2.原理

2.1. 概述

如下图所示，实际车辆速度的速度值在低于0.2m/s时，就不再输出速度信息。$0-0.2m/s$这段速度的缺失，对低速下的速度控制来说缺少了一个有效反馈。

如下图所示，将速度曲线放大可以看出，低速下的速度更新有时需要4个时钟周期才会更新，所以车辆实际速度更新并不连续。

鉴于上述所描述的车速信息的缺陷，及车辆速度在0.2m/s下无速度输出和输出速度不连续的问题，本文价绍了采用轮脉冲信号和车辆纵向加速度信号，进行车速计算的方法。

2.2. 原理框图

如下图所示，是实现车速连续输出的原理框图。为了实现0.2m/s下的速度更新，使用轮脉冲信号实现计算低速下的速度更新。又因为低速下轮脉冲信号更新速度周期较长，无法实现有效的连续信号输出，故使用车辆的纵向加速度信号进行速度的连续更新。实际过程中，通过选取合适的$K_p$值，就可实现速度的持续更新。

2.2.1. 速度信号的对比

如下表所示，是轮脉冲计算的速度信号与加速度积分计算的速度信号的对比表。从表中可以看出，两种速度信号各有优缺点。轮脉冲信号计算的车速在低速的情况下，速度更新周期会较长，但是车速不存在累计误差，所以长期来讲，速度是有效的。而通过加速度计积分计算的速度，更新周期较短，几乎每个车辆更新周期(20ms)内，速度都可以得到更新。但是长期来讲存在累积误差，短期内具有参考性。

速度信号	更新周期	累计误差
轮脉冲车速信号	长	无
加速度计算的车速信号	短	有

2.2.2. 加速度修正

由于基于加速度积分的速度存在累积误差，而导致该误差的原因是加速度信号存在测量噪声和外部事件的干扰。所以本文采取了一种简单的修正方法，在每次轮脉冲信号的更新周期，修正一次加速度信号。通过调节修正参数$K_p$，使得最终输出的速度值保持连续更新，并围绕轮脉冲信号计算的速度上下波动。