03 games101-变换（二维与三维）

03 变换（二维与三维）

变换的应用

●位置移动

●旋转

●缩放

●光栅化成像

二维变换

• 缩放

• 翻转

• 剪切

• 旋转

默认原点、逆时针旋转

• 总结：线性变换=矩阵

齐次坐标

引入齐次坐标原因

引入原因：用矩阵形式描述平移（非线性变换）

二维齐次坐标

二维齐次坐标的表示——增加第三维：

• 向量+向量=向量 （0+0=0）
• 点-点=向量（1-1=0）
• 点+向量=点（1+0=1）
• 点+点=中点（1+1=2 表示中点)

二维仿射变换

仿射变换=线性变换+平移（注意顺序）

逆变换

逆变换——逆矩阵

组合变换

• 复杂变换通过一些列简单变换得到

• 变换顺序很重要——矩阵没有交换律

• • 向量使用列向量，矩阵统一左乘
  • 复合变换矩阵——预处理算出前n项矩阵，得到一个3 * 3 的矩阵

例：
旋转中心不在原点：中心移动到原点->旋转->中心移动到原位置

三维齐次坐标

三维仿射变换

顺序（同二维）：先线性变换再平移

缩放和平移

旋转

绕坐标轴

为什么y不同——x-y-z循环：xz叉乘方向与y轴相反。

欧拉角

罗德里格斯旋转公式

• n是旋转轴，α是旋转角度
• 默认轴n过原点——不过原点就移到原点再变换，再移回去

推导：
https://sites.cs.ucsb.edu/~lingqi/teaching/resources/GAMES101_Lecture_04_supp.pdf
https://zhuanlan.zhihu.com/p/336453946