控制教程 —— 介绍篇：9.基于Simulink为火车系统设计PID控制器

上篇控制教程 —— 介绍篇：8.基于Simulink为火车系统建模介绍了如何使用Simulink对火车系统进行数学建模，这篇教程将介绍如何在Simulink中为建立好的火车系统设计控制器。

开环被控对象模型

回顾上节内容，我们建立了一个火车系统的数学模型。

假设火车沿直线方向运动，我们希望能对火车的牵引力进行控制，使其能够平稳的启动和停止，并能在稳态下以尽可能小的误差跟踪给定的恒定速度指令。

在Simulink中实现PID控制器

我们首先创建一个子系统来便于理解，删除三个scope模块和Singal Generator模块，并用sink库中的 out 模块和 in 模块替代，给相应的模块编辑对应的标签，“x1_dot” ，“x1”，“x2”以及“F”。

接下来，选中所有模块(Ctrl+A)，然后右键单击，在弹出的菜单中选择Create Subsystem from Selection(Ctrl+G)。然后重新排列和标记后，可以得到如下模型

现在，我们可以向窗口中添加控制器，这里我们使用PID控制器，该控制器可以从Continuous库中拖出，将该模块与火车子系统串联放置，如下图：

我们将控制器的输出定义为火车牵引力 “F”，双击PID Control模块，我们首先将积分(I)增益设置为0，并将比例§和微分(D)增益分别设置为默认值1和0。接下来，从Math Operations库中添加一个Sum模块。双击该模块，然后将List of signs修改为|+-，我们希望控制的是火车头的速度，这里通过“x1_dot”信号上引出并连接到Sum模块的负输入端。Sum模块的输出将是火车头速度的误差， 应连接到PID控制器的输入端。调整模块连接并添加标签如下

接下来，从Source库添加一个Signal Builder模块作为火车头速度的给定。根据需求，我们想让火车能够平稳的加速并平稳的停下来，因此我们将给定速度升至 1m/s，然后再降到 0m/s。要生成这类信号，可以双击Signal Builder模块，然后从模块对话框顶部的 Axes 菜单中选择 Change Time Range。将Max time设置为 300s。接下来，将启动阶跃设置在10s，停止阶跃设置在150s。这可以通过单击信号图的阶跃位置(左右垂直线)，并将其拖动到需要的位置，或在窗口底部的T中输入对应的时间。

再从Sink库中拖一个Scope，并用他替换火车速度的 Out1模块，重新添加标签。

现在，我们准备运行仿真。

运行闭环模型仿真

在运行模型之前，我们需要对模型中使用的每个变量赋值，对于我们的模型，使用如下参数：

• $M_1$ = 1 kg
• $M_2$ = 0.5 kg
• $k$ = 1 N/sec
• $F$ = 1 N
• $\mu$ = 0.02 sec/m
• $g$ = 9.8 m/s^2

M1 = 1;
M2 = 0.5;
k  = 1;
F  = 1;
mu = 0.02;
g  = 9.8;

在MATLAB命令窗口中执行以上命令，接下来，需要设置仿真运行时间，为了匹配Signal Builder模块中时间范围。可将仿真Stop Time设置为300。现在，运行仿真并观察 “x1_dot” 示波器的结果，从图中可以看出，系统是稳定的。

由于我们只是用了比例环节，产生的稳态误差并不能令人满意，因此我们将展示如何重新设计控制器。首先将演示如何将Simulink中的模型提取到MATLAB中进行分析和设计，然后，我们将演示如何直接在Simulink中设计控制器。

将模型提取到MATLAB

Simulink控制器设计工具箱提供了将模型从Simulink提取到MATLAB工作空间的功能。这对于复杂的或非线性的仿真模型特别有效。对于离散时间(采样)模型也非常有用。本示例中，让我们提取火车子系统的连续时间模型。首先，我们需要确定要提取的模型的输入和输出。火车系统的输入是牵引力 $F$ 。我们可以通过右键单击标签为 F 信号并从菜单中选择Linear Analysis Points > Open-loop Input。同样，我们可以右键单击 标签为x1_dot的信号并从菜单中选择Linear Anasis Point > Open-loop Output来确定系统的输出。这些输入和输出现在将由小箭头符号表示，如下图所示。由于我们希望自己在没有控制的情况下提取火车模型，因此我们需要进一步删除反馈信号，否则我们将提取的是从$F$到${\dot{x}}_1$的闭环模型。

现在，我们可以通过选择APPS > Model Linearizer来打开Model Linearizer进行分析。
注：我使用的是MATLAB2020a，早期版本应该叫 Linear Analysis Tool

打开后的界面如下

该工具是将给定模型(可能是非线性)线性化成一个LTI对象，并允许您指定要线性化的工作点，由于我们的模型本来就是线性的，因此我们选择工作点没有作用，现在保持默认的“Model Initial Condition”，为了生成线性化模型，可以选择图中的step按钮，该按钮由一个绿色三角形表示。

通过上述检查，可以自动生成线性化模型的阶跃响应。可以将该结果与上一篇博文介绍的阶跃响应结果进行对比，可以看到是相同的。此外，线性化过程还生成了对应的linsys1对象。只需要将该对象从Linear Analysis Workspace拖动到MATLAB Workspace中，即可在MATLAB中使用该LTI模型。

提取该模型后，我们现在可以使用MATLAB提供的用于控制器设计的所有功能。例如，让我们使用以下命令来得到闭环系统的零极点。

sys_cl = feedback(linsys1,1);
p = pole(sys_cl)
z = zero(sys_cl)

从结果中可以看到存在零极点在原点处抵消的情况，此外，其余极点均具有负实部，这说明现在的模型闭环系统是稳定的，但零极点的分布说明主导极点的阻尼不足，将产生振荡，这与我们闭环仿真的结果一致，也可以通过工具画出零极点分布图。

接下来我们将设计一个新的控制器来抑制响应中的振荡。

Simulink中的控制器设计

我们可以使用自带的GUI工具来对PID参数进行快速调整，双击模型中的PID控制器，然后选择PID Tuner，但本教程我们打算使用Control System Designer进行控制器设计

打开后的界面如下

首先要做的是确定要调整的控制模块，点击添加模块按钮，然后从出现的窗口中选择PID控制器模块，如下所示，当然也可以选择其他类型的模块如传递函数，状态空间等表示的控制器。选择完成后在Edit Architecture窗口中选择OK按钮。


在进行控制器调整之前，我们必须确定要分析的闭环系统的输入和输出。这与我们将线性化模型提取到MATLAB中的方式类似。具体来说，右击速度命令信号(Signal Builder的输出)，然后从菜单中选择Linear Analysis Points > Input Perturbation来作为闭环系统的输入，接下来右击速度信号(x1_dot)，然后从菜单中选择Linear Analysis Points > Output Measurement来作为闭环系统的输出。

现在我们已经确定了要调整的模块以及我们的输入和输出信号，现在我们可以开始对控制器进行调参了。
选择Tuning Methods按钮，我们将选择希望用于设计控制器的设计方式，在该示例中，我们将采用根轨迹方法，因此在Tuning Methods下选择Root Locus Editor。

然后，我们可以获取到该模型的根轨迹图，该轨迹图显示了在比例控制下闭环系统的所有可能的闭环极点位置，从图中可以看到所有环路增益都在左半平面，表明响应是稳定的。

如果我们想降低环路增益，则可以将闭环极点在左半平面进行移动来改变系统的表现。可以通过抓取粉红色方块标记的极点位置，向开环零点位置(用星号x标记)拖动来实现。

选定好增益后，我们可以选择ANALYSIS下的New Plot并选择New Step来检查响应的闭环阶跃响应。选择New Input-Output Transfer Response并选择对应的输入输出。

然后单击绘制按钮，从产生的闭环阶跃响应中，我们可以看到响应是稳定的，但存在一些稳态误差。

回顾一下，增加积分环节可以减小闭环系统稳态误差。调用以下形式的PI控制器。
$$C(s)=K_p+\frac{K_i}{s}=\frac{K_{p}s+K_i}{s}$$
这个方程式表明要在系统中新增一个纯积分极点和一个零点。我们可以在根轨迹图中右键单击，然后从出现的菜单中选择Add Pole/Zero > Integrator来添加纯积分极点，同样，可以选择Add Pole/Zero > Real Zero来新增一个实部零点，这样添加的话需要自己手动拖动零极点位置到合适的位置，当然，也可以通过选择Edit Compensator直接输入要添加的零极点和位置，我们将采用这种方法，在打开的窗口中，添加一个在 -0.15的零点和一个纯积分极点，并将环路增益配置在 0.05。

得到的根轨迹如图

和之前一样，可以获得当前参数下的阶跃响应。

现在，可以将新得到的参数更新到原来的PID控制器中，然后重新进行仿真。


总体而言，这种响应似乎可以达到我们想要火车能平稳的启动和停止的目标，同时还需要保持最小的稳态误差。