ORB-SLAM3在树莓派4B ubuntu-20.04上跑单目摄像头ROS数据接收不到的问题

测试环境：

• Hardware : BCM2835
• Model       : Raspberry Pi 4 Model B Rev 1.4  
• CPU         : 4x Cortex A72 
• Linux version 5.4.0-1052-raspi (buildd@bos02-arm64-043) (gcc version 9.3.0 (Ubuntu 9.3.0-17ubuntu1~20.04)) #58-Ubuntu SMP PREEMPT Mon Feb 7 16:52:35 UTC 2022
• Orb-SLAM3: V1.0, December 22th, 2021
• ROS         : noetic
• Camera    : 640 x 480 @ 25Hz

问题描述：

1、运行：

Terminal 1:

gland@gland-desktop:~$ roscore

Terminal 2:

gland@gland-desktop:~/Downloads/ORB_SLAM3-master$ rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples_old/Monocular/EuRoC.yaml 

2、播放标准数据集正常：

Terminal 3:

gland@gland-desktop:~/Downloads/DataSet$ rosbag play MH_01_easy.bag 

视频图像数据rostopic 为： [Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/src/ros_mono.cc]

image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("cam0/image_raw",1,&ImageGrabber::GrabImage,&igb);

3、停止 “rosbag play MH_01_easy.bag”，改为本地摄像头视频：

摄像头端发送视频代码为：

#include <ros/ros.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

using namespace cv;
using namespace std;

int main(int argc,char** argv)
{
        ros::init(argc,argv,"image_publisher");
        ros::NodeHandle nh;

        image_transport::ImageTransport it(nh);
        image_transport::Publisher pub = it.advertise("cam0/image_raw",1);

        ROS_INFO("camera open ...");
        VideoCapture cam(0);

        if(!cam.isOpened())
        {
                exit(0);
        }
        ROS_INFO("camera opened!");

        Mat srcframe;
        ros::Rate loop_rate(10);

        while(nh.ok())
        {
                cam >> srcframe;
                sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(),"mono8",srcframe).toImageMsg();
                pub.publish(msg);
                ros::spinOnce();
                loop_rate.sleep();
                ROS_INFO("send image");
        }
}

问题：

（1）ORB-SLAM3 Mono 接收不到视频数据；

（2）长时间等待后，能接收到摄像头发送的数据；

测试：

（1）rqt_graph 查看，节点的话题发布和订阅正常

（2）摄像头拍摄复杂图像（特征点多），Mono端较快出现图像并显示特征点

（3）摄像头拍摄简单图像（特征点少），Mono端不能出现图像，“WAITING FOR IMAGES”

（4）将摄像头由简单图像移动到复杂图像时，Mono端会捕捉到特征点，开始输出并显示图像。

结论：

ORB-SLAM3 Mono 在完成特征点抓取后才会首次输出并显示图像。