使用solidworks插件获取urdf包

           windows下部分

 

1）安装插件并启用

      ROS目前提供了SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter

      下载链接：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

      Ps.别的三维建模软件没有直接转urdf的插件，可以保存为通用的igs格式然后在solidworks中打开。

  安装完之后在插件的地方勾选启用（一般会自动启用）

 

 

2）建模

零件图如下（仅供参考，只是作为一个简单的例子，工程图只是为了看清尺寸，并没有按工程图标准来，不要在意）

 

1~~底架

 

 

 

2~~底板

 

 

3~~腰

 

4~~躯干

 

5~~躯干轴  φ30x100

 

6~~大臂

 

7~~大臂轴  φ30x94

 

8~~前臂

 

9~~前臂轴  φ30x88

 

10~~装配体

 

3）导出urdf文件

工具→File→Export as URDF打开插件

 

 

Base link选择底架和底板

 

建立child link 命名为yao，选择腰，躯干和躯干轴

在yao下建立child link命名为dabi,选择大臂和大臂轴

在dabi下建立childlink命名为qianbi，选择前臂和前臂轴

然后点击左侧栏Rreview and export生成udrf文件

这时候会出来两个页面设定一些参数，不设定的话会自动生成坐标轴

如图所示的几根轴就是自动生成的旋转轴

保存之后在windows下的任务就完成了，接下来的要在ubuntu中完成

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分割线，以下部分进入ubuntu下完成

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ubuntu下部分

 

1）建工作空间
   1. 创建文件夹/home/urdf_test
   sudo mkdir /home/urdf_test
   2. 改变文件夹属性
   sudo chgrp username /home/urdf_test
   sudo chown username /home/urdf_test

  3.创建目录
   mkdir /home/urdf_test/catkin_ws/src
   cd /home/urdf_test/catkin_ws/src
   catkin_init_workspace
   4.编译
   cd /home/urdf_test/catkin_ws
   catkin_make

2)将之前windows下生成的文件夹复制到工作空间src下,并编译

3)修改两个文件
打开gazebo.launch文件，将第13行的"robots"修改为"urdf"
打开package.xml文件，修改第十行为自己的联系邮箱<maintaineremail="your email@xxxx.com">Your name</maintainer>，一定要改，不然无法通过编译。


4)使用gazebo打开

$roscore  
$cd /home/urdf_test/catkin_ws  
$source devel/setup.bash  
$roslaunch <your path> gazebo.launch

由于gazebo是一个物理仿真环境，所以现在可以看到在solidworks下建模的机械臂像个咸鱼一样躺在地上了

ps.gazebo占用内存过大，如果出现未响应的情况，关掉重启节点一般就好了

 

最后，放一下生成的urdf文件经过moveit!配置后，在rviz中运动规划的展示