ROS进阶---建立URDF模型

ROS建立urdf模型

前期准备

1.ros-kinetic
2.ubuntu16.04
3.创建工作空间catkin_ws

建立urdf模型

1.进入工作空间中的src 功能包目录下

$ cd ./catkin_ws/src/

2.输入创建功能包命令

$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

3.在功能包下创建几个不同作用的文件夹

urdf：存放机器人模型的URDF或xacro文件
meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件，机器人外观纹理，让外观和实际更相似，通过三维设计软件导出，放置此文件夹下
launch：保存相关启动文件
config：保存rviz的配置文件、功能包的配置文件

4.编辑launch启动文件
新建空白文档，名字为display_mbot_base_urdf.launch
写入以下代码

<launch>
    <!-- param是要加载ros的一个参数：robot_description （描述机器人的具体模型） 参数的具体内容是.urdf文件 ，将路径下的.urdf文件内容让到robot_description  -->
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />
 
	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 ，而且可以通过UI界面对joint进行控制 -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf ，整理成三维姿态信息发布 -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 通过 args加载参数 .rviz文件 作用：默认打开rviz没有任何显示插件 通过保存配置文件的形式保存设置好的插件 保存在config下  配置文件是可以通过rviz保存得到的 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

以上代码主要是加载urdf 并在rviz中显示，launch文件是在rviz中显示机器人的一种固定形态，想显示机器人基本上修改第一行 urdf文件的路径（urdf文件夹内）和最后一行rviz配置文件的路径（config文件夹内）就行。

5.创建urdf模型
在urdf文件夹下 创建mbot_base.urdf文件
写入以下代码

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz