相机模型--A Unifying Theory for Central Panoramic Systems and Practical Implications

A Unifying Theory for Central Panoramic Systems and Practical Implications
ECCV 2000

Abstract
Omnidirectional vision systems 可以提供全景图像， omnidirectional vision 的 Catadioptric 实现： reflective surfaces 和 lenses 相结合。其中特殊的一类为 central panoramic systems：保持唯一的 projection viewpoint，实际上每个 central projection system 其中包括 在一个平面上的 perspective projection 都属于 这个特殊类别

本文对所有的 central catadioptric systems 提供一个统一的理论框架。 We show that all of them are isomorphic to projective mappings
from the sphere to a plane with a projection center on the perpendicular to the plane。我们发现所有的 central catadioptric 系统都是同构于一个 projective mappings，从一个球映射到一个平面

1 Introduction

Omnidirectional sensing 实现方式有两种： dioptric or catadioptric systems
Dioptric systems consist of fish-eye lenses；
catadioptric systems are combinations of mirrors and lenses；

all central panoramic systems： all catadioptric systems with a unique effective viewpoint

The uniqueness of a projection point is equivalent to a purely rotating planar camera with the nice property that a rotated image is a collineation of an original one

2 Theory of Catadioptric Image Geometry
这里我们首先来介绍 general spherical projection
2.1 Projection of the Sphere to a Plane

这里我们介绍一个映射 map ，该映射从 projective space 映射到 sphere 再到 image plance。 projective space 上的一个点首先投影到球表面上一组对应点 an antipodal point pair，在球上选择一个轴（z-axis），沿着该轴在球内部选择一个点（point (0,0,l)），根据该点将 上面的 antipodal point pair 映射到一个 plane（plane z = −m），该 plane 垂直于 轴（z-axis）

map from projective space to the sphere s：


perspective projection to the plane z = −m from the point (0,0,l)

如果我们换一个投影平面 z = −α，则这两个平面对应的投影关系如下：

So they are the same except for a scale factor. Thus if m is not indicated it is assumed that m = 1

2.2 Catadioptric Projection
接下来我们描述几个基于 conical section mirrors 的 projections

2.2.1 Parabolic Mirror 二次曲面
parabolic projection： 从 parabolic mirror 到 an image plane 的 projection

这里假定二次曲线的 focal point 为 F ， P 点在二次曲线上的投影为 P’ and P’’, 在分别 经过 orthographic projection 投影到 image plane 上两个点 Q’ 和 Q’’

所以整个 projection 为 二次曲面上的 central projection + standard orthographic projection
surface of the parabola 抛物线曲面定义如下：

将空间点 P 投影到 抛物线 S 上的 projection sp 如下:


再加上 往 plane z = 0 正交投影，整个投影关系如下所示：


这里 二次曲面投影和 球投影是等价的

2.2.2 Hyperbolic and Elliptical Mirrors 双曲面和椭圆面
hyperbolic projection 对应的反射面为 hyperbolic mirror

Rays incident with one the focal points of the hyperbola are reflected into rays incident with the second focal point
假定 the surface of the hyperbola is

双曲面 projection + 平面 perspective projection 的总体 projection 如下：


双曲面投影和球面投影也是等价的。

ellipsoid 投影类似双曲面：



椭圆面投影和球面投影也是等价的。

2.3 Equivalence of Catadioptric and Spherical Projections 上述映射是等价的

Theorem 1 (Projective Equivalence)：Catadioptric projection with a single effective viewpoint is equivalent to projection to a sphere followed by projection to a plane from a point.

Catadioptric projection with a single effective viewpoint 等于 球的 projection + 平面的 projection

至此我们有了一个关于 catadioptric projection 的 unified theory，所以接下来我们只有分析 projections of the sphere

有了这个统一的模型框架， 后面的内容懒得看了。

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