Ubuntu14.04 运行LSD_SLAM

基于Ubuntu14.04+ROS indigo环境LSD-SLAM的数据集测试成功

第一步：搭建Ubuntu14.04.4+ROS indigo基础环境
1] 在 http://releases.ubuntu.com/14.04/ 官网下载ubuntu-14.04.4-desktop-i386.iso安装包，大约1G。然后在VMware Player里安装好，可以采用VMPlayer的Easy Install自动化安装整个过程不需要干预。
备注：因为ROS包含rviz可视化环境，因此需要选择桌面版。（双系统，没用上）
[2] 将安装源换成阿里云的，如何换请参考:http://mirrors.aliyun.com/help/ubuntu
备注：强烈建议将安装源换成国内的，否则安装的时候要么速度慢，要么可能连不上。（没用上）
[3] 在Ubuntu14.04.4中安装ROS indigo，参考：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

zp@zp-cp2:~$ sudo apt-get update
zp@zp-cp2:~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
zp@zp-cp2:~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
zp@zp-cp2:~$ sudo apt-get update
zp@zp-cp2:~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
备注：这里采用的完整安装模式.

zp@zp-cp2:~$ sudo rosdep init
zp@zp-cp2:~$ rosdep update

zp@zp-cp2:~$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
zp@zp-cp2:~$ source ~/.bashrc

[4] 校验安装是否成功，输入roscore命令，如下：
zp@zp-cp2:~$ roscore

... logging to /home/dennis/.ros/log/9f2ace00-16b9-11e6-a10c-000c29b0df82/roslaunch-ubuntu-2078.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://ubuntu:44364/
ros_comm version 1.11.19

SUMMARY
========
PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.19

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [2090]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/
 
setting /run_id to 9f2ace00-16b9-11e6-a10c-000c29b0df82
process[rosout-1]: started with pid [2103]
started core service [/rosout]

[5] 安装ROS工具
zp@zp-cp2:~$ sudo apt-get install python-rosinstall

第二步：初始化ros编译环境及编译lsd_slam

zp@zp-cp2:~$ mkdir ~/rosbuild_ws
zp@zp-cp2:~$ cd ~/rosbuild_ws/
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ rosws init . /opt/ros/indigo
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ mkdir package_dir
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ bash
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws$ cd package_dir/
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws/package_dir$
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws/package_dir$ sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws/package_dir$ git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws/package_dir$ ls -lrt
total 4
drwxrwxr-x 5 dennis dennis 4096 May  8 03:30 lsd_slam
zp@zp-cp2:~/rosbuild_ws/package_dir$ rosmake lsd_slam

第三步：采用官方提供的数据集进行测试
测试方法1(采用image)：
第一个终端运行

 zp@zp-cp2:~$ roscore 

第二个终端

zp@zp-cp2:~$ cd rosbuild_ws/
zp@zp-cp2:~$ source setup.bash 
zp@zp-cp2:~$ rosrun lsd_slam_viewer viewer 

第三个终端

zp@zp-cp2:~$ source setup.bash
zp@zp-cp2:~$ rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=/home/wbs/LSD_machine/images _hz:=0 _calib:=/home/wbs/LSD_machine/cameraCalibration.cfg

** 测试方法二(采用bag文件)：**
第一个终端

zp@zp-cp2:~$  roscore

第二个终端

zp@zp-cp2:~$ source ~/rosbuild_ws/setup.bash 
zp@zp-cp2:~$ rosrun lsd_slam_viewer viewer

第三个终端

zp@zp-cp2:~$ source ~/rosbuild_ws/setup.bash
zp@zp-cp2:~$ rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

第四个终端

zp@zp-cp2:~$  rosbag play ~/rosbuild_ws/package_dir/LSD_room.bag

在测试方法二中，注意要source ~/rosbuild_ws/setup.bash文件运行bag文件，在第四个终端里注意.bag文件路径要和自己本地文件路径一致。

参考：
[1]https://blog.csdn.net/buptwbs/article/details/52460758
[2]https://www.cnblogs.com/CZM-/p/5858180.html
[3]https://answers.ros.org/question/275556/lsd-slam-viewer-package-cannot-be-found/