Ubuntu 18.04上跑通LSD SLAM

简介

LSD SLAM是经典的使用直接法的单目SLAM框架。我打算学习一下它的源码，因此想把代码弄下来跑一下效果，但这过程也折腾了不少时间，需要记录一下。而且网上很少在ubuntu 18.04上跑的，源代码是在12.04 和 14.04上，不少大佬改成了16.04，我参考了不少博客，终于在我的18.04的环境上跑通了。

• 源码链接：https://github.com/tum-vision/lsd_slam
• 参考链接（据说可以在16.04上直接跑通，但没亲自试过）：https://github.com/YaoZhiwen/lsd_slam_catkin_16.04
• 我的链接：https://github.com/Rick0514/Ubuntu18.04-LSD-SLAM

准备工作

1. ROS-melodic安装

可以参考我的记录link。

2. OpenCV(>3.0)安装

这里说两种情况：第一种是电脑本来就没有opencv，那么去官网下载源码，通过cmake安装（重点，下面说），网上很多教程。第二种是，你已经安装好了opencv，这个时候开始说要注意的重点。LSD SLAM需要的opencv是使用GTK而不是用QT的，所以一开始cmake的时候，需要把GTK打开而关闭QT。所以如果是第一次安装opencv，需要注意cmake的配置，如果已经安装了的话，需要重新配置cmake重新编译opencv。过程如下：

# 假如你的opencv源码在 ~/opencv/ 
$ cd ~/opencv/build
$ sudo make uninstall	# 卸载opencv
$ make clean
$ cmake-gui		#打开gui版的cmake

# 编译并重新安装
make -j4
sudo make install

3. Eigen 3.2.5 安装

同样分两种情况，如果没有安装过eigen，那么直接安装Eigen 3.2.5，一定按照这个版本，太高会有问题。而如果已经安装过，但是版本不同，建议是可以先跳过看看能不能把代码跑起来，如果在运行时报内存错误，那么把原来的卸载了，安装这个版本。

• 查看eigen版本的方法是：

# 看前面几行有版本信息
$ sudo cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

• 卸载eigen的办法是：

# 找到所有包含eigen的路径
$ sudo updatedb
$ locate eigen3
$ sudo rm <上面locate打印出来的路径>

• 重新安装：

# 把安装包解压并改名为eigen3
$ sudo mv eigen3 /usr/include/

4. 下载依赖

$ sudo apt-get install ros-melodic-libg2o ros-melodic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libsuitesparse-dev libx11-dev
$ sudo apt install libqglviewer-dev-qt4
$ cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so

编译源码

$ mkdir -p ~/ros_lsd/src
$ cd ~/ros_lsd/src
$ git clone https://github.com/Rick0514/Ubuntu18.04-LSD-SLAM.git lsd_slam
$ cd ../
$ catkin_make

测试

Test1

下载LSD_room.bag并解压。

# 打开终端1
$ roscore

# 打开终端2
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun lsd_slam_viewer viewer

# 打开终端3
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

# 打开终端4
$ rosbag play ~/LSD_room.bag

Test2

下载图片数据集fr1/xyz并解压。

# 假设数据集放在 ~/dataset/
# 数据集解压后改名为fr1 --> ~/dataset/fr1
$ cd ~/dataset/fr1
$ touch calib.cfg	# 添加相机参数文件
$ gedit calib.cfg

复制以下参数：

0.820315 1.09375 0.49921875 0.498958333 0
640 480
none
640 480

---

# 打开终端1
$ roscore

# 打开终端2
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun lsd_slam_viewer viewer

# 打开终端3
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun lsd_slam_core dataset _files:=~/dataset/fr1/rgb _hz:=30 _calib:=~/dataset/fr1/calib.cfg

程序执行可能会报如下错误：

OpenCV Error: Assertion failed (tlsSlots.size() > slotIdx) in releaseSlot, file /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/core/src/system.cpp, line 1092 terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’ what(): /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/core/src/system.cpp:1092: error: (-215) tlsSlots.size() > slotIdx in function releaseSlot

如果OpenCV版本不是3.2.0的话，就会报错。因为ros-melodic默认安装了这个版本的opencv，两个版本的冲突会造成错误，而错误是由库cv_bridge引起的。修改方法参考一下两个链接：

• https://www.cnblogs.com/pine-apple/p/14545448.html
• https://blog.csdn.net/bigdog_1027/article/details/79092263