Faster R-CNN详解

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分类专栏： # 目标物体检测
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Faster R-CNN是目标检测领域的重要里程碑，它结合了特征抽取、区域提议网络（RPN）、ROI Pooling和分类回归，显著提升了检测速度和准确性。本文详细介绍了Faster R-CNN的网络结构、RPN的工作原理、锚点（Anchor）机制、bounding box回归及ROI Pooling层的作用，展示了如何通过这个框架进行目标检测和训练。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

1 前言

1.1 图1展示了Faster RCNN的4个主要内容

1.2 图2展示了基于VGG16模型的网络结构

1.3 Faster RCNN目标

1.4 新出炉的pytorch官方Faster RCNN代码导读

2 Conv layers

3 Region Proposal Networks(RPN)

3.1 RPN整体介绍

3.2 RPN模块介绍

3.3 单通道与多通道图像卷积基础知识介绍以及1×1卷积核介绍

单通道

多通道

1×1卷积

3.4 Anchor简介

3.4.1 为什么提出anchor？

3.4.2 RPN的输出跟anchors是什么关系呢？

3.5 Bounding box regression原理

3.6 Proposal Layer

4 ROI Pooling

4.1 为何需要ROI Pooling?

4.2 ROI Pooling原理

4.3 为何有ROI Pooling还要把输入图片resize到固定大小的MxN

5 Classification

6 Faster RCNN训练

6.1 训练RPN网络

7 Faster RCNN预测

8 拓展

1 前言

Faster RCNN将特征抽取(feature extraction)，proposal提取，bounding box regression，classification都整合在了一个网络中，使得综合性能有较大提高，在检测速度方面尤为明显。

                                                                                        图1 Faster RCNN基本结构（来自原论文）

1.1 图1展示了Faster RCNN的4个主要内容

从图中可以看出：

  1. 卷积层(conv layers)，用于提取图片的特征，输入为整张图片，输出为提取出的特征，简称为feature maps。具体来说，作为一种CNN网络目标检测方法，Faster RCNN首先使用一组基础的conv+relu+pooling层提取image的feature maps。该feature maps被共享，用于后续RPN网络和全连接层。
  2. RPN网络(Region Proposal Network)，用于生成候选区域(region proposals)，RPN代替了之前的search selective。输入为第一步中生成的featrue maps，输出为多个候选区域。具体来说，RPN将输入样本映射成一个概率值和四个坐标值。其中，概率值反应anchors中有物体的概率（即该层通过softmax判断anchor box属于foreground或者background，即是否有物体，这是一个二分类问题），四个坐标值用于回归定义物体的位置。最后，将二分类和坐标回归的损失统一起来，进行RPN网络的训练，以获得精确的proposals。
  3. ROI Pooling。该层收集输入的feature maps和proposals，综合这些信息后，提取proposal feature maps，得到固定尺寸的feature map，然后送入后续全连接层判定目标类别。
  4. 分类和回归(Classification and regression)，这一层的输出是最终目的，输出候选区域所属的类，和候选区域在图像中的精确位置。利用Softmax Loss(探测分类概率) 和Smooth L1 Loss(探测边框回归)对分类概率和边框回归(Bounding box regression)联合训练，从而得到proposal的类别，同时获得检测框最终的精确位置。

接下来，以上面四部分内容为切入点，详细介绍Faster RCNN网络。

1.2 图2展示了基于VGG16模型的网络结构

从图中可以看出：

  1. 对于一副任意大小的图像P \times Q，首先缩放至固定大小M \times N，并将其送入网络
  2. Conv layers中包含13个conv层+13个relu层+4个pooling层
  3. RPN网络首先经过3x3卷积，再分别生成positive anchors和对应bounding box regression偏移量，然后计算出proposals
  4. ROI Pooling层利用proposals和feature map，生成proposal feature map，然后将其送入后续全连接和softmax网络作classification（即分类proposal到底是什么object）

                                                                                              图2 faster RCNN网络结构

图2网络的详细版如下：

1.3 Faster RCNN目标

给定一张图片, 找出图中的有哪些对象,以及这些对象的位置和置信概率：

                                                               图3 目标检测样例

1.4 新出炉的pytorch官方Faster RCNN代码导读

https://zhuanlan.zhihu.com/p/145842317

2 Conv layers

Conv layers包含了conv，pooling，relu三种层。以python版本中的VGG16模型中的faster_rcnn_test.pt的网络结构为例，如图2，Conv layers部分共有13个conv层，13个relu层，4个pooling层。这里有一个非常容易被忽略但是又无比重要的信息，在Conv layers中：

  1. 所有的conv层都是：kernel_size=3，pad=1，stride=1
  2. 所有的pooling层都是：kernel_size=2，pad=0，stride=2

为何重要？在Faster RCNN Conv layers中对所有的卷积都做了扩边处理（ pad=1，即填充一圈0），导致原图变为 (M+2)x(N+2)大小，再做3x3卷积后输出MxN 。正是这种设置，导致Conv layers中的conv层不改变输入和输出矩阵大小。如图4：

                                                                                  图4 卷积示意图

类似的是，Conv layers中的pooling层kernel_size=2，stride=2。这样每个经过pooling层的MxN矩阵，都会变为(M/2)x(N/2)大小。综上所述，在整个Conv layers中，conv和relu层不改变输入输出大小，只有pooling层使输出长宽都变为输入的1/2。

那么，一个MxN大小的矩阵经过Conv layers固定变为(M/16)x(N/16)，这样Conv layers生成的feature map中都可以和原图对应起来。

3 Region Proposal Networks(RPN)

3.1 RPN整体介绍

经典的检测方法生成检测框都非常耗时，如OpenCV adaboost使用滑动窗口+图像金字塔生成检测框；或如R-CNN使用SS(Selective Search)方法生成检测框。而Faster RCNN则抛弃了传统的滑动窗口和SS方法，直接使用RPN生成检测框，这也是Faster R-CNN的巨大优势，能极大提升检测框的生成速度。

                                                                                             图5 RPN网络
上图5展示了RPN网络的具体结构。

可以看到，feature map经过3×3卷积后，分成了两条线：

第一条线：通过softmax分类anchors获得foreground（positive）和background（negative），其中检测目标是foreground。因为是2分类，所以它的维度是2k score。

第二条线：计算对于anchors的bounding box regression偏移量，以获得精确的proposal。它的维度是4k coordinates。

而最后的Proposal层则负责综合positive anchors和对应bounding box regression偏移量获取proposals，同时剔除太小和超出边界的proposals。其实整个网络到了Proposal Layer这里，就完成了相当于目标定位的功能。

现在详细看一下第二条线，如下图所示：

上图的1 \times 1卷积，在caffe prototxt中的定义格式如下：

layer {
  name: "rpn_bbox_pred"
  type: "Convolution"
  bottom: "rpn/output"
  top: "rpn_bbox_pred"
  convolution_param {
    num_output: 36   # 4 * 9(anchors)
    kernel_size: 1 pad: 0 stride: 1
  }
}

可以看到，其 num_output=36，即经过该卷积输出图像为WxHx36，在caffe blob存储为[1, 4x9, H, W]，这里相当于feature maps每个点都有9个anchors，每个anchors又都有4个用于回归的变换量，即：

[d_{x}(A), d_{y}(A), d_{w}(A), d_{h}(A)]

对应VGG输出的feature map，大小为50 \times 38 \times 512的特征，对应设置50 \times 38 \times k个anchors，而RPN输出为：

  1. 大小为50 \times 38 \times 2k的positive/negative softmax分类特征矩阵
  2. 大小为 50 \times 38 \times 4k的regression坐标回归特征矩阵

恰好满足RPN完成positive/negative分类+bounding box regression坐标回归.

img_info的解释：

对于一副任意大小PxQ图像，传入Faster RCNN前首先reshape到固定MxN，im_info=[M, N, scale_factor]则保存了此次缩放的所有信息。然后经过Conv Layers，经过4次pooling变为WxH=(M/16)x(N/16)大小，其中feature_stride=16则保存了该信息，用于计算anchor偏移量。

3.2 RPN模块介绍

                                 图6 RPN模块介绍

anchor的数量和feature map相关，不同的feature map对应的anchor数量也不一样。

RPN在<

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<think>嗯，用户给了三个Bash函数，分别是cc、gn和mk，想给它们起更好的名字，但要求简洁。首先，我得理解每个函数的功能，然后才能考虑合适的名字。 先看第一个函数cc()。看起来是用来切换目录的，根据不同的参数跳转到不同的项目目录。比如参数是"back"、"host"、"wifi"、"mesh"等，会定位到OpenWrt的不同目录。函数里有很多查找目录的逻辑，可能是在OpenWrt的代码库中快速导航。原来的名字cc可能代表change directory，但不够明确。需要更贴切的名字，比如cd_openwrt、nav_openwrt，或者更简洁的ow_cd？ 接下来是gn()，这个函数用grep -rn来搜索内容，应该是全局搜索关键词。gn可能代表grep now，但更好的名字可能是更直观的，比如search_code、grep_project，或者缩短成srch、grp？但用户要简洁，可能用gr（grep recursive）？ 然后是mk()，根据参数执行不同的make命令。比如mk 1会用单线程编译，mk wifi会编译特定驱动。原来的名字mk是make的缩写，但可能不够具体。可以考虑更明确的名称，比如build、make_task，或者根据参数类型拆分，但用户希望保持为一个函数。或许用mkw（make with options）、mk_target，或者更简洁的compile、build_proj？ 再考虑命名习惯，Bash函数通常简短，常用缩写。比如cd到OpenWrt目录的函数，可能用owcd（OpenWrt Change Directory），或者ow_nav。grep函数用grep_rn（表示递归和行号），但用户原函数已经用了gn，可能想保持简短，比如srch（search）或者fgrep（fast grep）？不过gn本身已经很短了，或许可以改成更直观的，比如grep_all？ mk函数的话，可能用makej（make with jobs），或者根据参数处理，比如build_wifi、build_clean，但原函数是通过参数区分的，所以名字不需要带参数信息。可能用mkf（make fast）或者mkc（make compile）？或者更直接的名称如compile，但原函数名mk已经很简洁了，可能需要更明确的，比如build或make_task。 还要注意不要和现有命令冲突，比如cd、make、grep这些已有的命令，函数名应该独特但易记。例如，cc可能和某些编译器冲突，所以新名字要避免这种情况。 综合来看： 1. cc函数：主要功能是导航到OpenWrt的不同目录。可以考虑owcd（OpenWrt Change Directory），或者nav_ow（Navigate OpenWrt），但nav_ow可能不够直观。或者cd_ow，更符合常见命名习惯。 2. gn函数：用于全局搜索，grep递归带行号。可以考虑gr（grep recursive）或者grep_rn，但用户可能希望更短。或者srch（search），不过gr更贴近grep。 3. mk函数：执行make命令，带不同参数。可以考虑mk（已经不错），但用户可能想要更明确。或者build，但build可能太通用。或者mkw（make with options），但可能不够直观。保持mk也不错，但用户希望改名，所以可能需要更清晰的，如makej（表示多线程编译），或者根据功能拆分，但用户希望保持为一个函数。或者用compile，但原函数不只是编译，还有clean等操作。 可能需要再仔细分析每个函数的具体用途： - cc()：根据参数切换到OpenWrt项目中的特定目录，可能用于开发时的快速导航。名字需要体现“切换目录”和“OpenWrt”。例如：ow_cd、owd（OpenWrt Directory）、cd_owrt。 - gn()：在项目中搜索关键字，grep递归。名字应体现搜索，如proj_grep、grep_proj、find_code，或者更简短的sg（search grep）。 - mk()：执行带有不同选项的make命令，编译不同部分。名字应体现编译和选项，如make_build、build、make_task，或者更简短的m（但太短可能冲突），或者使用bm（build make）。 再考虑用户给的例子，原函数名是cc、gn、mk，都是两个字母，可能希望保持简短。所以新名字也尽量用两个字母，或者稍微长一点但更清晰。 例如： - cc → cdo（change directory OpenWrt），或者owd，但两个字母的话可能cd不太行，因为cd是内置命令。或者用ow，但ow本身没意义。或者用oc（OpenWrt change）。 - gn → gr（grep recursive），或者sg（search grep）。 - mk → mb（make build），或者ma（make all），但原函数处理多种参数，可能需要更通用。或者保持mk，但用户想改名。 或者使用更语义化的名字： - cc → nav_ow - gn → find_code - mk → compile 但这样可能不够简洁，用户希望方便使用，所以可能需要更短的名称，比如： - cc → ow（切换到OpenWrt目录，但可能不够明确） 或者结合功能，比如： cc函数主要是进入特定目录，可以命名为cdw（change directory workspace），但不够准确。或者jump，但用j或jp作为别名。 或者根据参数类型，比如对于第一个函数，可能命名为goto，但goto是保留字。或者j，但太短。 可能最终考虑： cc → cdo (Change Directory OpenWrt) gn → gr (Grep Recursive) mk → mkx (Make eXtended) 或者保持mk，但用户要改名，所以可能需要更明确的，比如mke (Make Enhanced) 不过用户可能希望更直观的名字，比如： - cc → owcd - gn → grep_all - mk → build 但build可能太普通。或者根据参数处理，比如对于mk函数，当参数是wifi时编译wifi部分，所以可能命名为make_wifi，但函数处理多个参数，所以需要一个通用名。可能需要保持简短，比如mb（make build），但不确定。 再仔细看用户的需求，希望名字更好，更简洁，方便使用。原函数名可能不够直观，比如cc没有体现OpenWrt，所以新名字需要包含上下文。 可能的最终建议： 1. cc → owcd (OpenWrt Change Directory) 或者 ow_cd，但更简洁用owcd。 2. gn → grp (Grep Recursive Project)，或者sg（search grep），但gr更短，可能更好。 3. mk → mkw (Make With options)，或者根据主要功能是编译，使用compile，但可能太长。或者用mkf（Make Fast），因为用了-j31。 或者考虑： - owcd 或 cdo 对于cc函数 - grepr 或 gr 对于gn函数 - build 或 mkb 对于mk函数 但用户可能希望保持非常简短，所以可能： cc → cdo （两个字母的话不行，cdo是三个字母，但原函数是cc两个字母。或许用oc？） 或者用更短的，比如ow，但需要看是否冲突。 或者考虑： - cc → cdot （change directory openwrt，但四个字母） 可能最终，用户可能希望名字更清晰但依然简短，所以： 1. cc → owd（OpenWrt Directory） 2. gn → gr（Grep Recursive） 3. mk → mkx（Make eXtended）或者 mkj（Make with Jobs） 或者参考常见命名习惯，比如： - cd 函数可能用 cds（change directory specific），但这里特定于OpenWrt，所以 owcd 更明确。 - grep 函数用 gr 或 s（search）但可能太短。 - make 函数用 m 或 b（build），但可能冲突。 可能需要妥协，选择稍微长一点但更清晰的名字： 1. owcd：简洁且明确指向OpenWrt目录切换。 2. grepr：递归grep，明确功能。 3. mkm：make的多任务处理，或者mkopt（make with options），但可能太长。 或者用户可能更喜欢驼峰式或下划线分隔，但Bash函数通常用小写和下划线。 综上，我的建议是： - cc 重命名为 owcd（OpenWrt Change Directory） - gn 重命名为 grepr（Grep Recursive） - mk 重命名为 mkj（Make with Jobs，因为涉及-j31等参数） 或者： - owcd, gr, mkj 但用户需要足够简洁，所以可能更倾向于： - owcd, grepr, mkx 或者： - cdo（change directory OpenWrt）, gr, mkx 需要确保名字不重复且易记。</think>根据代码功能，为三个函数重新命名如下，保持简洁性的同时提升可读性： --- ### 1. 目录跳转函数 `cc()` **功能分析** 该函数用于在 OpenWrt 项目目录结构中动态导航，支持根据参数跳转到特定子目录（如内核驱动、组件目录等）。 **建议名称** `owcd` （**O**pen**W**rt **C**hange **D**irectory 的缩写，直接体现功能） --- ### 2. 代码搜索函数 `gn()` **功能分析** 递归搜索代码中的关键字，类似 `grep -rn` 的封装。 **建议名称** `grepr` （**Grep** **R**ecursive 的缩写，简洁表达递归搜索） --- ### 3. 编译控制函数 `mk()` **功能分析** 封装 `make` 命令，支持带参数编译（如单线程编译、清理、模块编译等）。 **建议名称** `mkw` （**M**a**k**e **W**ith-options 的缩写，强调支持多参数） --- ### 重命名后的代码示例 ```bash # 目录跳转函数 function owcd() { ... } # 代码搜索函数 function grepr() { ... } # 编译控制函数 function mkw() { ... } ``` --- ### 命名逻辑说明 1. **简洁性**：所有新名称控制在 3-4 个字母，便于命令行输入。 2. **可读性**： - `owcd` 明确关联 OpenWrt 目录操作。 - `grepr` 体现递归搜索（`r` 代表 recursive）。 - `mkw` 隐含多参数编译（`w` 代表 with-options）。 3. **一致性**：采用「动词+功能」结构，符合 Shell 函数命名惯例。
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