单相机标定

一、相机标定的原理

使用九点标定，将像素坐标转换成机械坐标

二、相机标定的方法

2.1直接标定

• 相机下方放置标定纸（9个点），获取9个点的像素坐标
• 吸嘴上安装标定针，使用针分别去点9个点，获得9个点的机械坐标
• 像素坐标与机械坐标一一对应，获得标定矩阵

使用方法：在相机视野内的部品，得到像素坐标BP_Center
BP_Center *Hom

2.2间接标定

• 相机下方放置标定纸（9个点或者1个点），获取9个点或者1个点的机械坐标和像素坐标，得到标定矩阵Hom
• 相机下方放置基准纸（1个点），获得此点的像素坐标Zhi_Center(基准坐标)及机械坐标Zhi_Jixie
• 吸嘴上安装标定针，使用针去点基准纸的点，获得此点的机械坐标Zhen

使用方法：在相机视野内的部品，得到像素坐标BP_Center
(BP_Center-Zhi_Center)*Hom+Zhen