单相机标定

一、相机标定的原理

使用九点标定,将像素坐标转换成机械坐标

二、相机标定的方法

2.1直接标定

  • 相机下方放置标定纸(9个点),获取9个点的像素坐标
  • 吸嘴上安装标定针,使用针分别去点9个点,获得9个点的机械坐标
  • 像素坐标与机械坐标一一对应,获得标定矩阵

使用方法:在相机视野内的部品,得到像素坐标BP_Center
BP_Center *Hom

2.2间接标定

  • 相机下方放置标定纸(9个点或者1个点),获取9个点或者1个点的机械坐标和像素坐标,得到标定矩阵Hom
  • 相机下方放置基准纸(1个点),获得此点的像素坐标Zhi_Center(基准坐标)及机械坐标Zhi_Jixie
  • 吸嘴上安装标定针,使用针去点基准纸的点,获得此点的机械坐标Zhen

使用方法:在相机视野内的部品,得到像素坐标BP_Center
(BP_Center-Zhi_Center)*Hom+Zhen

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