VMware17.5 + Ubuntu22.04安装ROS2

背景：

最近想要学习ROS，所以在自己电脑上安装了虚拟机，我所安装的VMware版本是17.5，Ubuntu版本是22.04，在虚拟机中安装ROS的过程中遇到了比较大的麻烦，花费了将近两天的时间才弄好，所以想着将自己安装的过程记录下来，一方面可以加深自己的印象，另一方面，可以为遇到相似问题的你提供一些思路！

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安装流程

1、设置环境

ctrl + alt + t 打开终端，依次输入下列命令：

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

运行结果如下图：

2、添加镜像源

在终端中输入下列命令：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

之后可以运行下面命令检查是否安装成功：

apt-cache policy | grep universe

运行结果如下图：

3、添加ROS源

在终端中输入下列命令：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

运行结果如下图：

运行会报错说：curl: (35) OpenSSL SSL_connect: 连接被对方重设 in connection to sh.rustup.rs:443
解决方案是安装git 在终端中输入下面命令：

sudo apt -get install git

之后会问你说：这些包将会被安装，是否继续，输入y 即可
运行结果如下图：

git 安装成功后，再次执行安装ROS源指令

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS源就安装成功啦！运行结果如下图：

至此，准备工作已经全部完成，可以开始安装ROS系统啦！

4、安装ROS

在终端中执行下列命令：

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

这里需要注意，不同的Ubuntun版本所支持的ROS是不一样的，对应关系参考下图：

这里会报错说：E：无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系，如下图所示：

解决方法是：单独安装有冲突的包，将他们的版本降低到不冲突的版本，需要用到aptitude ，先安装它，安装命令是：

sudo apt-get install aptitude

执行结果如下图：

安装完成后就可以用sudo aptitude install xxx 代替 sudo apt-get install xxx，但是注意，一般aptitude安装时候第一次推荐给你的方案都是没有改变原有依赖关系的，所以第一次提示你输入 y还是 n的时候，需要你输入 n，第二次才会给你具体处理依赖的方法，如降级等，这时候可以输入 y，之后会列出需要安装的软件包，你可以选择 y，然后依次安装冲突的包，我这里主要安装冲突的5个包（上面报错时会提示那些包有冲突）。
首先安装 libgbm-dev，安装命令是：

sudo aptitude install libgbm-dev

运行结果如下图：

下面安装 libicu-dev，安装命令是：

sudo aptitude install libicu-dev

运行结果如下图：

之后安装libmount-dev，安装命令是：

sudo aptitude install libmount-dev

运行结果：

接下来安装libudev-dev，安装命令是：

sudo aptitude install libudev-dev

运行结果：

最后安装libxft-dev，安装命令：

sudo aptitude install libxft-dev

运行结果：

安装完毕之后，就可以再次安装ROS啦，在终端执行：

sudo apt install ros-hunble-desktop

不出意外的话，ROS就可以被成功安装啦，这个过程可能需要一段时间，具体需要多久跟你的网速有关系，(如果报错，可以尝试再执行一次这条命令)执行结果如下图：

在过程中，还会询问你下面这些安装包将会被安装，输入y即可，执行结果如下图：

5、添加环境变量

安装到这一步，就快要成功了！下面我们需要添加环境变量（类似于Windows系统的环境变量）。在终端中输入下面命令：

source /opt/ros/humble/setup.bash echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

执行结果如下图：

6、检查是否安装成功

在终端中输入下面命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

就可以看到心心念念的小海龟了。如下图：

之后，ctrl + alt + t 打开一个新的终端，这时就可以用键盘上的上下左右键控制小海龟的移动啦！

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总结：

以上是我再安装过程中所遇到的问题，如果有描述错误或者不准确的地方，还请各位及时指出！

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参考

ROS官方教程：https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials