VIRES的开放平台及资源

智能驾驶仿真软件VTD的学习资料较少，新建了一个ＱＱ群：993708460，加群前请私聊群主（QQ：2059799865）加入。群管理需要花费时间和精力，为了鼓励管理员和群成员积极互动，入群需交￥9.99的群费。

1 VIRES与VTD

VTD是用于智能驾驶的完整工具链仿真软件，是VIRES公司的主要产品，VTD全称是Virtual Test Driving，它包含仿真环境中完整的各类3d模型及简化的物理模型传感器，可以用于构建复杂的交通场景。VTD用于SiL、ViL、DiL、HiL并能兼容第三方客户的模型和包。开放性和模块化设计使其交互和集成度非常高，具有非常好的灵活性。
公司官网：VIRES官网

2 Open Solutions

VIRES是驾驶仿真环境领域的各类社区项目的主要贡献者，主要的开源解决方案包括以下三个：OpenDRIVE、OpenCRG、OpenSCENARIO。

2.1 OpenDRIVE

OpenDRIVE是驾驶仿真中路网结构描述的标准。OpenDRIVE的官方网站对OpenDRIVE有详细的定义文件。OpenDRIVE文件也有标准的文件格式。官网可以直接下载到对应的地图定义格式说明书。
关于OpenDrive格式地图数据解析可以参考：OpenDrive格式地图数据解析

2.2 OpenCRG

OpenCRG通过曲率规则网格（Curved Regular Grid:CRG）描述道路路面的具体属性。网格上的信息一般包括Z向偏移、摩擦系数等等，用于轮胎、振动或者传感器模拟。OpenCRG是一个开源的工程，提供了详细说明，软件和样本数据，它可以和OpenDRIVE结合以更精确的描述道路。
OpenCRG的研究最早于2008年开始。它的目标是提供一系列开放文件格式和开源工具，以用于道路路面的描述、构建和评价。因此，OpenCRG极其适用于轮胎模拟和驾驶模拟。OpenCRG的官网提供了OpenCRG社区提供的包、用户手册和工具（C的API接口和MATLAB）。OpenCRG可以理解为OpenDRIVE的补充，尽管后者提供了道路网络的宏观描述，但OpenCRG将提供道路表面微观视图所需的一切。

2.3 OpenSCENARIO

OpenSCENARIO将会成为驾驶仿真领域中描述动态参与者的标准。虽然OpenDRIVE和OpenCRG可以描述静态参与者（如道路、数目、房子、红绿灯等等），但是一个不断增长的需求是描述场景中的动态参与者。因此，我们正在一个欧洲研究项目中对本标准的定义进行研究，并将通过软件和无缝集成到我们的VTD套件中来支持本标准。OpenSCENARIO项目已于2018年11月移交给ASAM E.V.。当前网站保持活跃，并提供所有信息，直到ASAM的相应基础设施到位。
OpenSCENARIO的官网，ASAM E.V的官网

下面是一些VTD的资料链接：

1. VIRES_VTD_Overview
2. VIRES_VTD_Details
3. v-TRAFFIC