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本文详细介绍了如何在STM32单片机上通过IIC协议和DMP库获取MPU6050模块的数据，包括DMP库的移植、MPU6050的硬件初始化、IIC初始化，以及关键的零偏校准和零漂抑制技术，以提高姿态解算的精度。
2.4 STM32 MPU6050数据获取（IIC + DMP）
本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、零漂抑制。这里提供源码工程文件，供大家下载，在公众号：小白学移动机器人，发送：MPU6050，即可获得。
2.4.1 解决的问题
DMP库的移植（文件已被更改过，更好的移植）
MPU6050数据的获取（通过DMP获取的四元数，做姿态解算）
零偏自动校准（实现DMP方式上电既是0角度）
有效的零漂抑制（针对yaw值无法滤波的情况，使用特殊的方法，实现原本4分钟漂1度，到30分钟漂一度的改变）
2.4.2 实现工具
STM32F103单片机、GY521六轴模块、keil5
具体线路连接：
这里MCU使用模拟IIC的方式和GY521连接在一起，具体线路连接如下：
GY521 MCU
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