STM32 MPU6050数据获取、数据处理

最新推荐文章于 2024-08-15 16:27:44 发布
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分类专栏： 从零搭建ROS机器人平台 文章标签： MPU6050 STM32 GY521 零偏 温漂
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本文详细介绍了如何在STM32单片机上通过IIC协议和DMP库获取MPU6050模块的数据，包括DMP库的移植、MPU6050的硬件初始化、IIC初始化，以及关键的零偏校准和零漂抑制技术，以提高姿态解算的精度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

2.4 STM32 MPU6050数据获取（IIC + DMP）

本篇文章主要针对廉价的MPU6050模块。我们这里完成了MPU6050的数据获取、零偏自动设置、零漂抑制。这里提供源码工程文件，供大家下载，在公众号：小白学移动机器人，发送：MPU6050，即可获得。

2.4.1 解决的问题

DMP库的移植（文件已被更改过，更好的移植）

MPU6050数据的获取（通过DMP获取的四元数，做姿态解算）

零偏自动校准（实现DMP方式上电既是0角度）

有效的零漂抑制（针对yaw值无法滤波的情况，使用特殊的方法，实现原本4分钟漂1度，到30分钟漂一度的改变）

2.4.2 实现工具

STM32F103单片机、GY521六轴模块、keil5

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STM32串口输出MPU6050数据
02-26
通过stm32输出陀螺仪数据，可以用于平衡车，平衡摆等项目
采用STM32F103C8T6读取MP6050六轴数据打印到串口-源码工程.zip
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实现的功能： 采用STM32F103C8T6读取MPU6050的三轴陀螺仪、三轴加速度计数据值打印到串口。 如果采用RCT6、VET6、ZET6、等等芯片代码都可以兼容的。只要是F103系列都可以直接使用工程。 可以根据变化规律做出很多有意思的项目： 运动计步、跌倒判断、睡眠判断、运动与禁止状态判断 等等。 【1】主控芯片采用STM32F103C8T6 【2】MPU6050模块的硬件接线： 1 VCC 3.3V/5V 电源输入 ---->接3.3V 2 GND 地线 --->接GND 3 IIC_SDA IIC 通信数据线 -->PB6 4 IIC_SCL IIC 通信时钟线 -->PB7 5 MPU_INT 中断输出引脚 ---->未接 6 MPU_AD0 IIC 从机地址设置引脚-->未接 AD0引脚说明：ID=0X68(悬空/接 GND) ID=0X69(接 VCC)
STM32外设篇：MPU6050
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=========================================================== github：https://github.com/MichaelBeechan CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 =========================================================== ======================= 代码块==============================
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