Fusion360机械模型转URDF（ROS2）

1、建模部分

1.1、熟悉fusion的基本操作

熟练使用命名视图

熟练使用草图工具

熟练使用移动工具

熟练使用测量工具

快捷键：

• m：移动选中的实体
• i：测量长度
• e：拉伸选中的面
• f：倒圆角（选中的边或者面）

建模步骤：草图 - > 实体创建（相关操作）-> 从实体转换零部件 -> 装配（建立零部件之间的链接关系）

1.2、转换URDF对模型的要求

1. 模型尽可能简单，若是机械模型，先把主体部分合并为一个大的实体
2. 装配时建立零部件链接关系要正确，不能使用快速链接

1.3、建模的步骤

建模步骤：草图 - > 实体创建（相关操作）-> 从实体转换零部件 -> 装配（建立零部件之间的链接关系）

草图创建：

1. 选择创建的面
2. 通过任意线、矩形框、圆形框、镜像等工具，设计草图
3. 完成草图

实体的创建：

1. 选择需要操作的草图的面
2. 可以通过拉伸、旋转等操作对选择的面进行操作
3. 点击确定，即可生成一个新的实体

零部件的创建：

1. 从实体创建零部件
2. 实体消失，生成零部件
3. 修改零部件名称；名称必须是英文或者拼音

反复以上操作完成所有零部件的创建

创建零部件之间的链接关系：

1. 快捷键j
2. 只允许使用链接，不能使用快速链接

链接关系创建完成后，保存，文件结构如下图所示。

2、转换部分

2.1、脚本的下载与安装

脚本gitbub地址：

ROS：https://github.com/syuntoku14/fusion2urdf
ROS2：https://github.com/dheena2k2/fusion2urdf-ros2

下载：

git clone https://github.com/dheena2k2/fusion2urdf-ros2.git

安装：

Windows (In PowerShell)

cd <path to fusion2urdf-ros2>
Copy-Item ".\URDF_Exporter_Ros2\" -Destination "${env:APPDATA}\Autodesk\Autodesk Fusion 360\API\Scripts\" -Recurse

macOS (In bash or zsh)

cd <path to fusion2urdf-ros2>
cp -r ./URDF_Exporter_Ros2 "$HOME/Library/Application Support/Autodesk/Autodesk Fusion 360/API/Scripts/"

2.2、使用脚本对模型进行转换

打开fusion360，点击实用程序、点击附加模块、选择我的脚本 URDF_Exporter_Ros2，最后点击运行，选择生成文件夹。

2.3、在ROS2使用转换后的ROS机器人描述功能包

首先，将生成的机器人描述功能包拷贝到ROS2的工作空间的src目录下

ROS2环境与相关软件包安装：

sudo apt-get install ros-humble-xacro 
sudo apt-get install ros-humble-joint-state-publisher*
sudo apt-get install libboost-dev #orangepi 没有安装此库 后期编译代码使用

编译与刷新环境：

cd ~/ros2_ws/
colcon build
. install/setup.bash

rviz显示运行：

ros2 launch mbot_description display.launch.py

这样，通过fusion360建模软件就完成机器人描述文件的导出了。

3、总结

以上的内容用主要完成的使用Fusion 360 建模软件，导出ROS2中所需的机器人描述文件功能包。

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