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虽然现在的轮子很多,但我们在使用过程中会碰到很多问题,而我们经常不知道从哪里下手,说明轮子不是你造的你不熟悉。因此我们不仅要重复造轮子,还要好好造,深入造,才能用好轮子,把轮子转化成自身的力量。同样的道理适用于这篇文章。虽然网上BA的资料无穷无尽,但我们还是要好好深入理解其原理,并且一定要通过实践才能懂得其中原理。在“第一届SLAM论坛”中沈劭劼老师的发言中,他提到团队的成员都要手写BA,既然大佬都这么做,我们就照做吧。这篇文章是我手写BA的笔记,主要从原理推导入手,把公式都写一遍,然后通过g2o、ceres和eigen三种方式来编程实现,以便加深对BA的理解。
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一、前言
Bundle Adjustment中文译作光束平差法、捆集调整等,是指从视觉重建中提炼出最优的3D模型和相机参数(内参和外参)。从每个特征点反射出来的几束光线(bundles of light rays),在我们把相机姿态和特征点的位置做出最优的调整(adjustment)之后,最后收束到光心的这个过程,简称BA。
二、原理
三、必备知识
1.SO(3)的对数映射 Exponential Map