标准DH建模与改进DH建模（二）—— 什么是改进DH法以及为什么要学？

学习机器人建模并不是一个愉快的过程，不愉快的一个重要原因就是，建模得到的方程又臭又长，仅仅是计算一次也许都要花不少时间，更不要说除了正逆运动学方程，你还要需要动力学方程，甚至动力学参数标定方程。

当你掌握了DH建模方法后，你会陷入短暂的满足感当中：啊，现在的我，对于任何串联机械臂的正运动学方程都能建模啦！那慢着，为什么这篇文章我们要讲解另一个建模方法？

两个原因：

1. 改进DH法可以用来给并联，树状，甚至轮式结构的机器人建模
2. 有一个开源的机器人建模工具叫 Open symoro，有了它之后，无论是对于串联，并联，树状，还是轮式机器人，你都能用它来建模。它能帮你输出正逆运动学方程，正逆动力学方程甚至动力学参数标定方程等等，但问题是，它用的不是我们熟悉的DH法，而是用的改进DH建模法，所以唉，学吧。