学习机器人建模并不是一个愉快的过程,不愉快的一个重要原因就是,建模得到的方程又臭又长,仅仅是计算一次也许都要花不少时间,更不要说除了正逆运动学方程,你还要需要动力学方程,甚至动力学参数标定方程。
当你掌握了DH建模方法后,你会陷入短暂的满足感当中:啊,现在的我,对于任何串联机械臂的正运动学方程都能建模啦!那慢着,为什么这篇文章我们要讲解另一个建模方法?
两个原因:
- 改进DH法可以用来给并联,树状,甚至轮式结构的机器人建模
- 有一个开源的机器人建模工具叫 Open symoro,有了它之后,无论是对于串联,并联,树状,还是轮式机器人,你都能用它来建模。它能帮你输出正逆运动学方程,正逆动力学方程甚至动力学参数标定方程等等,但问题是,它用的不是我们熟悉的DH法,而是用的改进DH建模法,所以唉,学吧。