zhelijun的博客

本文仅为个人学习记录，结论正确性待考究。欢迎大家讨论。

本文介绍了如何使用rosed让文件编辑变得更容易rosed是rosbash工具包中的一部分。他让我们能够根据文件名直接编辑该文件，而不是需要找到文件的全部路径名。用法举例该例子示例了如何编辑roscpp包里面的logger.msg文件。(如果该命令运行无效，请检查是否安装了vim编辑器)用法：举例：得到输出：三、编辑器rosed默认的编辑器是vim,我们可以修改为更加适合初学者的编辑器nano。修改方法不再赘述，请参考...

ros有几种版本，ubuntu也有对应的不少版本,有哪些版本代号看这里——ubuntu版本代号。建议在准备安装之前去ros官网看一下哪个版本的ros-ubuntu套装适合你，根据自己的选择下载安装对应的ros和ubuntu我这里的版本是ROS Melodic Morenia和ubuntu18.041.安装virtualbox一个贼好用的虚拟机软件，去官网直接下载正版就行，不需要破解。下载好之...

1.学习之前需要安装一个tutorial packagesudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials2.基本概念Package：类似与我们编程的一个project，包含库、代码、可执行文件等等Manifests：类似于package的描述3 文件系统工具ros里的代码遍布很多ROS package，因此需要一个方便的文............

1.catkin package的组成每个package必须要有自己的文件夹必须要有catkin compliant package.xml文件用来描述package信息必须要有使用catkin的CMakeList.txt文件最简单的package长这样my_package/ CMakeLists.txt package.xml2.创建一个catkin workspace...............

当ros包的系统依赖都安装到位之后，我们可以构建我们的包，首先需要把你的配置文件添加到环境里面1.1 使用catkin_makecatkin_make是集合了多个编译指令的命令，方便我们在ros里面进行编译。从上一篇文章中，我们已经有了一个catkin workspace，其中包含一个beginner_tutorials包。现在我们去到该工作空间下面看下是否如此。得到输出：可以看到有一个beginner_tutorials文件夹，这是我们之前创建package生成的。现在我们可以尝试构建这个包得到

正文：1.准备工作学习之前需要安装一个简单的模拟器sudo apt-get install ros-你的ROS版本号-ros-tutorials2.一些基本概念Nodes：一个可以与其他Nodes通过ROS通信的可执行代码Messages：用来对着一个topic接收也叫订阅（subscribe）或者发布（publish）消息的数据结构Topics：Nodes可以订阅（subscr......

1.Setup1.1运行一个roscore同时新开一个terminal1.2运行turtlesim节点rosrun turtlesim turtlesim_node1.3turtle keyboard teleoperation运行节点’turtle_teleop_key’rosrun turtlesim turtle_teleop_key然后你就可以用键盘控制这个乌龟了，注意，...............

1.ROS 服务服务（services）是节点间通信的另一种方法，服务允许节点发送一个服务或者接收一个服务2.使用rosservice一些相关用法rosservice list print information about active servicesrosservice call call the service with the provided ............

**简介：**本章学习如何使用rqt_console以及rqt_logger_level来debug，以及如何使用roslaunch一次性打开多个节点1.所需工具包运行以下命令安装所需要的工具包sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>.........

工作环境：ubuntu+ros需要用到的package：rviz，urdf，joint_state_publisher学习之前需要掌握的技能：新建工作空间新建package安装package本文我们教大家学习怎么用urdf建如下的两自由度机器人模型1.什么是urdf以及xacro?urdf（unified robot discription format）统一机器人描述格式...

要想使用moveit强大的功能，首先需要准备好moveit所需要的一系列配置文件，srdf格式（包括机器人模型，控制器，外观等等），moveit非常人性化的提供了设置助手帮助我们自动生成这些文件，省的我们自己一条条写。接下来我们就学习怎么用之前建好的urdf模型生成srdf文件...

上篇文章我们用Moveit配置助手帮我们配置好了相关文件，接下来我们就测试一下看看我们配置好的文件有没有问题，顺便玩一玩Moveit对它形成一个初步认识。开始之前请去这里完成准备工作1.加载配置文件并打开Rviz去到你的workspaceroslaunch moveit_config demo.launch use_gui:=true会弹出两个窗口，一个窗口是关节调节窗口，另外一个是r...

是不是哪里末尾少了/？

roslaunch用于方便我们一下子启动多个节点1.常用语法（这里只列举我个人常用的一部分）更全的roslaunch语法看官网roslaunch <package-name> <launch-filename> [args]roslaunch <launch-file-paths...> [args][args] 是非必须部分，用来传递参数2.la...

1.机制讲解机器人urdf模型里面可以定义障碍物，也就是你不希望机器人碰撞到的地方。Moveit在运行你的机器人过程中会一直进行碰撞检测。碰撞检测是按照一定检测频率实时进行的，检测频率低了会检测不到一些碰撞，高了就会影响运行速度。所以moveit提供了一个优化碰撞检测的选项供用户配置。优化机制：了解优化机制前有必要了解一下碰撞检测机制，假如你的urdf里面定义了三个link：link1 l...

运行catkin_makesource devel/setup.bash

1.准备工作——安装一些工具包$ sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials ros-melodic-geometry-tutorials ros-melodic-rviz ros-melodic-rosbash ros-melodic-rqt-tf-tree2.运行demoroslaunch turtle_tf turtle_tf_dem...

1.安装、查看与卸载packagehttp://www.cnblogs.com/forward/archive/2012/01/10/2318483.html