控制理论
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线性控制与非线性控制理论学习
Wo看见常威在打来福
菜鸟工程师一枚,励志成为控制大佬
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《现代控制系统》第四章——反馈控制系统特性 4.4 反馈控制系统里面的干扰信号
干扰信号会导致系统产生不准确的输出,干扰信号的来源有很多。反馈控制系统的另一个优势就是可以部分消除干扰信号带来的影响。原创 2020-12-03 17:33:45 · 1878 阅读 · 0 评论 -
Matlab 仿真——单自由度倒立摆(1)系统建模
文章目录1. 问题设置与设计要求2. 力分析与系统方程2.1 转换方程2.2 状态空间3. Matlab表达3.1 转换方程3.2 状态空间1. 问题设置与设计要求该例的系统包含一个装有一个倒立摆的小车。我们的控制目标是通过给小车作用一个力,使顶部的倒立摆不落下来。下图标示出了各个变量的含义。对于这个例子,我们有以下参数:(M) 小车质量 0.5 kg(m) 倒立摆质量 0.2 kg(原创 2020-11-26 18:25:33 · 10062 阅读 · 4 评论 -
Matlab 仿真——单自由度倒立摆(2)系统分析
文章目录0. 受控对象与设计要求0.1 受控对象0.2 设计要求1. 开环冲激响应2. 开环阶跃响应3. 引用0. 受控对象与设计要求这里列出上一篇文章的结果0.1 受控对象Ppend(s)=Φ(s)U(s)=mlqss3+b(I+ml2)qs2−(M+m)mglqs−bmglq[radN]P_{pend}(s) = \frac{\Phi(s)}{U(s)}=\frac{\frac{ml}{q}s}{s^3+\frac{b(I+ml^2)}{q}s^2-\frac{(M+m)mgl}{q}s-\fr原创 2020-11-26 20:27:22 · 2711 阅读 · 0 评论 -
Matlab 仿真——单自由度倒立摆(3)PID控制器设计
文章目录0. 受控对象与设计要求0.1 受控对象0.2 设计要求1. 控制系统结构2. PID控制器设计3. 小车的位置怎么样了?4. 几个问题5. 参考0. 受控对象与设计要求这里列出上一篇文章的结果0.1 受控对象Ppend(s)=Φ(s)U(s)=mlqss3+b(I+ml2)qs2−(M+m)mglqs−bmglq[radN]P_{pend}(s) = \frac{\Phi(s)}{U(s)}=\frac{\frac{ml}{q}s}{s^3+\frac{b(I+ml^2)}{q}s^2-\原创 2020-11-26 22:31:05 · 6502 阅读 · 2 评论 -
Matlab 仿真——单自由度倒立摆(4)根轨迹法控制器设计
本文用根轨迹法给倒立摆系统设计控制器原创 2020-12-03 10:40:52 · 2797 阅读 · 1 评论 -
Matlab 仿真——直流电机速度控制(1)直流电机建模
Matlab 仿真——直流电机速度控制(1)直流电机建模(搬运自:https://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=MotorSpeed§ion=SystemModeling)该系列我们学习如何对直流电机进行速度控制物理模型一个直流电机模型如下所示:为了简化讨论,假设转子和转轴都是刚体,转子受到的磁场恒定,转子受到的摩擦为粘性摩擦,即受到的摩擦力与速度成正比。假设该电机的物理参数为:(J) 转子的转动惯量原创 2020-11-24 13:35:38 · 23453 阅读 · 2 评论 -
Matlab 仿真——直流电机速度控制(2)系统分析
Matlab 仿真——直流电机速度控制(2)系统分析上一节我们成功在matlab建立好了电机系统模型,这一节我们来分析这个系统开环响应让我们看看该系统的开环响应如何,是否满足我们对电机的要求。matlab自带了线性系统分析工具。Matlab运行以下代码%motor parameterJ = 0.01;b = 0.1;K = 0.01;R = 1;L = 0.5;%motor tf functions = tf('s');P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^原创 2020-11-24 14:10:59 · 7966 阅读 · 1 评论 -
Matlab 仿真——直流电机速度控制(3)PID控制器设计
Matlab 仿真——直流电机速度控制(3)PID控制器设计上一节我们知道了我们的开环响应并不能满足设计需求,这一节我们通过一个PID控制器使我们的系统满足设计需求。这里把设计需求和系统转换方程粘贴在这里:设计需求(阶跃响应):稳定时间<2s超调<5%稳态误差<1%转换方程:s(Js+b)Θ(s)=KI(s) s(Js + b)\Theta(s) = KI(s) s(Js+b)Θ(s)=KI(s)(Ls+R)I(s)=V(s)−KsΘ(s) (Ls + R)I(s)原创 2020-11-24 15:18:18 · 18369 阅读 · 2 评论 -
Matlab 仿真——直流电机速度控制(4)通过根轨迹法进行控制器设计
Matlab 仿真——直流电机速度控制(4)通过根轨迹法进行控制器设计1. 背景受控对象%motor parameterJ = 0.01;b = 0.1;K = 0.01;R = 1;L = 0.5;%motor tf functions = tf('s');P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)设计需求(阶跃响应):稳定时间<2s超调<5%稳态误差<1%2.画出根轨迹根轨迹设计的主要思想是根据根轨迹图预测闭环响应,该图描原创 2020-11-25 10:55:22 · 3964 阅读 · 1 评论 -
Matlab 仿真——直流电机速度控制(5)通过频域分析进行控制器设计
Matlab 仿真——直流电机速度控制(5)通过频域分析进行控制器设计1. 受控对象与设计要求受控对象%motor parameterJ = 0.01;b = 0.1;K = 0.01;R = 1;L = 0.5;%motor tf functions = tf('s');P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)设计需求(阶跃响应):稳定时间<2s超调<5%稳态误差<1%2. 画出原始波特图基于频域分析的控制器设计主要思想是原创 2020-12-03 13:52:27 · 3283 阅读 · 0 评论 -
《应用非线性控制》第一章——介绍 1.1 为什么学习非线性控制系统
前言:非线性控制研究的是如何分析和设计非线性控制系统——包含至少一个非线性器件的控制系统。对于分析,是指有一个设计好的非线性系统,我们去分析它的行为特征;对于设计,我们被给定一个非线性系统以及闭环系统的性能参数,任务是设计一个控制器能够满足那些性能参数。实际应用中分析与设计是密不可分的,这是因为一个非线性系统的设计往往是一个包含分析和设计的迭代过程。本章介绍了后面章节将要讨论的特定分析设计方法的背景。1.1节解释了学习非线性系统的动机,1.2节阐述了非线性系统独特且丰富的行为特征,最后1.3节介绍了本书原创 2020-10-29 10:51:35 · 1549 阅读 · 0 评论 -
《应用非线性控制》第一章——介绍 1.2 非线性控制系统有哪些特征
前言物理系统都具有天生的非线性,所以在某种程度上来说所有的系统都是非线性的。非线性系统可以用非线性差分方程表示。如果一些非线性系统在小范围内顺滑,通过一些假设,并且限定工作范围,它是可以被等效为线性系统并且用线性差分方程来描述的非线性线性系统一个非线性系统特征举例一些常见的非线性系统特征...原创 2020-10-30 16:21:58 · 3662 阅读 · 0 评论 -
《应用非线性控制》第一章(完)——介绍 1.3 本书的结构
教材结构因为非线性控制系统有着更加丰富且复杂的行为,因此它们的分析也相应得变得困难。从数学层面来说,困难来自于两个方面:1. 首先非线性方程不像线性方程,它们没有解析解,因此我们不能直接通过非线性方程的解去理解它们的行为。2.另外,在线性控制领域中强有力的分析工具例如拉普拉斯变换和傅里叶变换都不能在非线性控制领域使用(耶✌,反正我不熟)以上带来的直接结果就是我们没有系统的工具去预测非线性系统的行为,也没有系统的方法去设计非线性控制系统。相反,我们有强有力的分析工具和分析方法,但是只针对特定类别的非线性控原创 2020-11-03 11:14:58 · 511 阅读 · 0 评论 -
《应用非线性控制》第二章——相平面分析 2.1 相平面分析的概念
前言相平面分析法是一个用来研究二阶系统的图示法,是由Henri Poincare在20~21世纪交替之际发明。基本概念很简单,就是在一个二阶动态系统的状态空间里生成一个对应于不同初始状态下的运动轨迹(一个被称之为相平面的二维平面),然后根据这个二维图像来考察轨迹的特征。通过这种方法,系统的稳定性以及其他运动特征可以通过图像直观地获得。本章我们的目标是通过这个相平面分析法逐渐熟悉非线性系统。相平面分析法有一些有用的特征,首先,因为它是一种图示法,因此我们能够直观的观察到不同初值下系统的变化,不需要算出解析原创 2020-11-05 14:21:30 · 4737 阅读 · 0 评论 -
《应用非线性控制》第二章——相平面分析 2.2 怎么绘制相图
如今的相图都是用电脑来生成,但是学习如何生撸相图依然很重要。对于线性或者非线性系统,有多种构造相图的方法,例如分析法,等斜线法,delta法,Lienard’s 法以及Pell’s 法。本节我们介绍分析法和等斜线法,之所以选这两种方法是因为它们相对比较简单。分析法主要通过研究描述系统的差分方程的解析解来构造相图,该方法适用于一些特殊的非线性系统,例如分段线性系统,它们的相图可以通过组合相关线性系统的相图来合成。而等斜线法主要适用于一些不能得到解析解的系统,这些系统也是实际情况里面最常见的。分析法分析法原创 2020-11-06 16:02:40 · 5838 阅读 · 1 评论 -
《应用非线性控制》第二章——相平面分析 2.3 通过相图求时间
此时你或许已经发现了,相图里面并没有时间信息。而一个运动的时间信息往往是我们需要关注的。就比如说,工程师会希望知道系统从初始位置点运动到目标位置点时所花费的时间,这一节提供了两种求时间的方法方法一我们把相轨迹切成一个个小段,并假设在小片段内为匀加速运动。那么短时间下,x的改变满足(这里的x求导是平均时间)上式假设了在一个短时间范围内,速度不变,可以通过x的变化量除以平均速度得到该片段消耗的时间。因此如果要求相轨迹一点到另一点所消耗的时间,我们可以把该相轨迹片段分割成小片段一个个求时间,然后总时原创 2020-11-06 18:05:34 · 830 阅读 · 0 评论 -
《应用非线性控制》第二章——相平面分析 2.4 线性系统的相平面分析
本节我们研究线性系统的相平面分析,这不光方便我们直观地看出系统地动态特性,也方便了我们下一节研究非线性系统的相平面分析。这是因为一个非线性系统在平衡点附近的动态特性与线性系统相似。一个二阶线性系统的一般形式为:...原创 2020-11-07 12:44:27 · 2777 阅读 · 1 评论 -
《现代控制系统》第四章——反馈控制系统特性 4.1 介绍
前言本章我们探讨在研究反馈控制系统性能中误差信号所扮演的角色,关注点集中于如何减少系统对于模型不确定性的敏感程度,原创 2020-10-28 11:34:26 · 1678 阅读 · 0 评论 -
《现代控制系统》第四章——反馈控制系统特性 4.2 误差信号分析
下图的闭环控制系统有三个输入:给定的输入R(s),干扰Td(s) 以及测量噪声 N(s), 一个输出:Y(s)。我们定义误差信号:这里我们为了简化讨论,我们先考虑单位反馈系统,即H(s)=1。后面我们会考虑非单位反馈量对系统的影响。通过对上述框图进行公式化简,不难得到(推不出来的话自己去反思)因此,加上式4.1,就有定义Loop gain L(s)为因此4.3变成如果我们定义:那么用F(s)可以定义敏感度方程:以及:然后把S(s) 和C(s)带入E(s)得到:观察发原创 2020-10-28 13:40:27 · 1857 阅读 · 0 评论 -
《现代控制系统》第四章——反馈控制系统特性 4.3 控制系统对参数变化的敏感程度
对于一个转换方程G(s),无论其代表了什么系统,其参数总会随着环境或多或少的变化。在开环系统里面,所有的这些参数变化都会直接导致一个变化和不准确的系统输出。但如果是一个闭环系统,它能通过感知和利用输出的变化来纠正输出。控制系统对参数变化的敏感程度是一个很重要的考量因素,闭环反馈控制系统可以减少系统对参数变化的敏感程度。这节我们只讨论参数变化对系统的影响,因此可以令Td(s)和N(s)为0, 那么根据上一节式4.2可以得到我们可以通过一个假设来获得反馈减少系统参数敏感度的一个直观感觉,如果在任意感兴趣的原创 2020-10-28 16:23:59 · 2607 阅读 · 0 评论 -
《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能分析 5.1介绍 5.2 一些经典的测试信号
前言:一个设计得好的控制系统可以使系统满足我们对瞬时和稳态响应的要求。本章我们介绍用来表征控制系统时域性能的一些参数,并且我们使用一些常用的输入信号来测试系统的性能。我们会讨论系统性能与转换方程零极点位置的关系,并且我们将会讲解对于一个二阶系统,系统性能参数与自然频率和阻尼比的关系。借助主极点的概念,我们会把二阶系统的分析方法应用到更高阶系统上面去,接着介绍性能常数这个概念。我们将会展示一些目前...原创 2019-10-11 13:25:51 · 1084 阅读 · 0 评论 -
《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能分析 5.3 二阶系统的性能
现在我们看一个单环二阶系统的单位阶跃响应。一个闭环反馈控制系统如下图所示闭环系统的转换方程为:原创 2019-11-28 17:52:27 · 2999 阅读 · 0 评论 -
《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能分析 5.4 二阶系统里面极点以及零点带来的影响
图5.8里面描绘的曲线仅仅是针对系统方程为的二阶系统来说的。但是这给我们提供了一个很好的例子:许多系统拥有主极点对,并且可以通过类似图5.8的关系来估计系统的阶跃响应。这个方法尽管只是一个估算,但却能在避免拉普拉斯转化的情况下提供一个对超调或者其他的性能参数的简单估算。举个例子,对于具有以下闭环转换方程的三阶系统:s域极点图如下:...原创 2019-11-29 12:01:37 · 6113 阅读 · 1 评论 -
《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能分析 5.5 s域根的位置与瞬时响应
闭环反馈控制系统的瞬时响应可以由转换方程的根的位置来描述。闭环转换方程可以写成这个形式:甚至进一步写成:这里面的ABC都是常数,上述式子做拉普拉斯反变换得到D是与Bk,Ck,αk以及ωk相关的常数。该瞬时响应是一系列项的合成:其中包括稳态输出、指数项以及下降的三角函数项。要使该响应稳定的话,那么特征方程的所有根必须都在s域的左边。下图展示了不同位置下的极点的单位冲激响应。对于控制系...原创 2019-11-29 17:47:26 · 536 阅读 · 0 评论 -
《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能 5.6 反馈控制系统的稳态误差
尽管反馈控制使控制系统变得更加复杂,但是它能极大的减少稳态误差,这也是使用反馈控制的一个主要原因。原创 2020-12-02 10:56:38 · 2274 阅读 · 0 评论 -
《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能 5.8 高阶线性系统的简化
文章目录《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能5.8 线性系统的简化方法一 删除极点法方法二 频域近似法方法二举例其他方法参考文献《现代控制系统》第五章——反馈控制系统性能5.8 线性系统的简化用近似的低阶系统来学习高阶系统是非常有用的。通过满足一些系统性能,一个四阶的系统便可以近似等效为一个二阶系统。有几种不同的方法可以减少系统的阶数方法一 删除极点法我们可以通过删除转换方程里面不重要的极点的方式来减少阶数,什么样的极点才是不重要极点呢?在S平面里,极点离虚轴越远对系统的影响越小。举个例子,原创 2020-12-02 17:21:34 · 1695 阅读 · 0 评论 -
《现代控制系统》第六章——线性系统的稳定性 6.1什么是稳定
前言闭环系统的稳定性是控制系统设计的核心问题。一个稳定的系统在受到一个有界的输入激励的时候必然有一个有界的输出,这种有界输入——有界输出稳定性是本章主要讨论的问题。反馈系统的稳定性与系统转换方程的特征方程的根的位置,以及状态变量形式下系统矩阵的特征值的位置,有着直接的关系。我们将会介绍Routh-Hurwitz稳定判据,这是一个判断系统是否稳定很常用的方法。该方法能帮助我们给系统设计相关的参数以...原创 2019-10-24 19:51:17 · 4744 阅读 · 0 评论