1、构建Packages
当ros包的系统依赖都安装到位之后,我们可以构建我们的包,首先需要把你的配置文件添加到环境里面
# source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash
$ source /opt/ros/noetic/setup.bash # For noetic for instance
1.1 使用catkin_make
catkin_make是集合了多个编译指令的命令,方便我们在ros里面进行编译。
1.2 构建你的package
从上一篇文章中,我们已经有了一个catkin workspace,其中包含一个beginner_tutorials包。现在我们去到该工作空间下面看下是否如此。
$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src
得到输出:
beginner_tutorials/ CMakeLists.txt@
可以看到有一个beginner_tutorials文件夹,这是我们之前创建package生成的。现在我们可以尝试构建这个包
$ catkin_make
得到一系列输出,然后输入 ls
,得到
build
devel
src
至此,我们新建的ros 包构建完毕