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Hexapod
Wo看见常威在打来福
菜鸟工程师一枚,励志成为控制大佬
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高精度六轴平台(Hexapod platform)逆运动学分析(一)简介
一、简介:Hexapod robot代指一种蜘蛛型机器人,Hexapod platform代指有六个移动关节(Prismatic joint)的高精度平台,这里我们研究的是后者。Hexapod platform的概念最初由D.stewart 在其1965年的论文《A platform with six degrees of freedom》提出来,所以也叫Stewart platform。...原创 2018-11-28 17:28:11 · 7115 阅读 · 0 评论 -
高精度六轴平台(Hexapod platform)逆运动学分析(二)部分运动学分析
Hexapod可以看成是由三个如下的结构组成的,我们先提取其中一块来分析可见Hexapod的逆运动学非常简单。原创 2018-11-28 17:27:59 · 1476 阅读 · 1 评论 -
高精度六轴平台(Hexapod platform)逆运动学分析(三)部分运动仿真
import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltplt.figure(1)plt.ion()# Input the desired position and rotation of he platformp = np.array([[3.0], [2.5]])R = np.array([[1.0, 0.0], [0.0, 1.0]]...原创 2018-11-28 17:31:24 · 994 阅读 · 1 评论 -
高精度六轴平台(Hexapod platform)逆运动学分析(四)整体运动学分析
现在来看一个完整的hexapod模型,逆运动学也是相当简单原创 2018-11-28 17:34:11 · 1041 阅读 · 0 评论