机器人学理论
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Wo看见常威在打来福
菜鸟工程师一枚,励志成为控制大佬
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《机器人动力学与控制》第七章—路径规划与避障 7.4 使用随机运动来逃离局部最小势能位置
文章目录7.4.0 前言7.4.1 RPP 算法参考引用7.4.0 前言正如前面提到过的,人工势场法的一个缺点就是在势场里面可能会存在一个局部最小势能位置导致机器人陷在那里出不来。局部极小值问题在优化领域很早就出现了,为此人们发展出了一些概率方法来应对这个问题。同样地,在机器人领域也有随机化方法来处理局部极小值的问题。7.4.1 RPP 算法第一个要介绍的方法是RPP,全称Randomized Potential Planner。该方法思路很简单,就是正常使用梯度下降法,然后在陷入局部极小点位置的时原创 2020-12-08 10:56:31 · 989 阅读 · 0 评论 -
《机器人动力学与控制》第五章——速度运动学之机械臂的雅各比矩阵 5.0 导言
前面的章节我们推导了关节空间与末端执行器工作空间之间的正逆运动学关系方程。本章我们推导关节角速度线速度与末端执行器角速度线速度的关系,在此期间我们着重推导末端执行器坐标系的角速度以及其坐标原点的线速度,然后我们再把两者...原创 2019-08-29 09:46:31 · 3694 阅读 · 0 评论 -
《机器人动力学与控制》第五章——速度运动学之机械臂的雅各比矩阵 5.1 角速度:固定旋转轴
翻译自《robot dynamics and control》作者:Mark W Spong,Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar当一个刚体绕一个固定轴做旋转,此刚体上所有点的运动轨迹都可以形成一个圆,而且圆的中心在旋转轴上。而且所有点都旋转同样的角度 θ,如果k是旋转轴方向上的单位向量,那么角速度就可以表达成:如果给定了刚体的旋转速度,那么刚体上一点的线速...原创 2019-08-29 11:34:11 · 2295 阅读 · 0 评论 -
《机器人动力学与控制》第五章——速度运动学之机械臂的雅各比矩阵 5.2 反对称矩阵及其性质
5.3节我们会推导一些矩阵的性质,这些性质可以被用来计算坐标系之间相对速度转化关系,这些转化关系里面包括了旋转矩阵的推导。而通过介绍反对称矩阵可以简化其中的一些计算。定义一. 当一个矩阵S有且仅有...原创 2019-12-11 08:58:49 · 2776 阅读 · 1 评论 -
《机器人动力学与控制》第七章——路径规划与避障 7.0导言
导言:在之前的章节中,我们学习了机械臂的几何构型,解决了正逆运动学问题。但正逆运动学问题仅仅取决于机器人的机械结构,并没有反映出由于关节角度的限制所带来的工作空间的限制。也就是说,我们还未考虑如何让机器人避障。因此在这个章节,我们着重讲解如何在考虑障碍物存在的情况下规划路径。我们将给定初始位置姿态和最种位置姿态,问题是如何找到一个路径来连接初始和最终位置。问题的描述看起来十分简单,但是路径规划问...原创 2019-04-24 13:31:06 · 743 阅读 · 1 评论 -
《机器人动力学与控制》第七章——路径规划与避障 7.1 位形空间
通过第三章,我们学习了如何通过关节变量求得末端执行器坐标系的位置和姿态。换句话说,Ai矩阵可以用来推导机器人任意连杆坐标系的位置和姿态。由于机器人上的每个连杆都可以看成是一个绝对刚体,因此如果给定了关节参数,Ai矩阵也可以用来求得机器人上任意一点的位置。在本章节中,所有可能的位形全体被叫做位形空间,用Q表示。q来表达在关节空间的一个位形。对于一个单关节旋转臂,关节空间就是该连杆臂的所有可能姿态的...原创 2019-04-24 14:48:25 · 1881 阅读 · 2 评论 -
《机器人动力学与控制》第七章——路径规划与避障 7.2 关节空间下使用人工势场法进行路径规划
正如上一节所说的那样,要得到一个完整的无障碍位形空间是不切实际的,因此一个折中的方法是搞一个搜索算法,能够在搜索路径的时候渐进地探索无障碍位形空间。这样的一个搜索算法需要一个搜索策略,其中最著名的一个策略便是“人工势场法”。本节就会介绍这个方法,讲解势场是如何在机器人的位形空间里面直接建立的。但是我们会发现,在位形空间里面求解势场的梯度是不可行的,因此我们在7.3节介绍另一种可行的方法,该方法是在...原创 2019-11-21 18:20:03 · 2725 阅读 · 2 评论 -
《机器人动力学与控制》第七章—路径规划与避障 7.3 工作空间下使用人工势场法进行路径规划
上一节我们发现,在关节空间下,很难获得一个直白的障碍物空间QO的表达,也很难在关节空间下评估人工势场的梯度。事实上,对于一个曲面,一般来说并不存在一个描述点到曲面的闭合表达式。即便我们能够表达清楚QO,仍然很难获得关节空间下的梯度ρ。为了解决这些问题,我们将对上一节说到的人工势场法做出一点改进,使势场方程定义在工作空间 W 而不是关节空间 Q。本节我们会先讲解如何一个在工作空间里正确地描述势场,...原创 2020-01-17 14:04:31 · 1955 阅读 · 1 评论 -
《机器人动力学与控制》第九章——动力学 9.0 介绍
这章节主要探讨机器人操作手的动力学问题。在之前的章节中,机器人运动学在并没有考虑关节力和力矩的情况下讨论了机器人的运动(运动学研究了关节空间与机械臂末端执行器的位置映射、速度映射和静力映射),机器人动力学则讨论关节力和力矩与机器人运动的关系。动力学方程对于机器人结构设计,动画仿真以及控制算法的设计都起着极其关键的作用。我们即将介绍一种在推导机器人动力学公式中很常用的欧拉-拉格朗日方程法,我们将从一...原创 2019-03-06 10:44:55 · 1642 阅读 · 0 评论 -
《机器人动力学与控制》第九章——动力学 9.1 初探欧拉-拉格朗日方程法
先说一下教科书上抽象的定义:本节我们推导一组描述受完整约束(Holonomic constraints)的机械系统运动的差分方程,这里的约束力满足虚功原理,这些方程组就叫欧拉——拉格朗日方程。推导欧拉——拉格朗日方程有两种方法:虚位移法和最小作用量法。(别问我什么意思,我从原版教材上翻译过来的)其实说白了这里会从一个最简单的例子讲解求解机器人运动学的第一个方法:欧拉——拉格朗日法1.1 一维系...原创 2019-04-26 15:41:30 · 10411 阅读 · 0 评论 -
《机器人动力学与控制》第九章——动力学 9.2 动能与势能的一般表达
在前面的章节里,我们展示了如何用欧拉-拉格朗日方程直接的推导出动力学方程,以及证明了我们可以用一系列通用坐标表示动能和势能。为了让这个结论在实际应用中发挥作用,因此学会如何用通用坐标表达一个机械臂的动能和势能就显得很重要。本节我们学习如何通过把DH关节变量当作通用坐标来表达出刚体机器人的动力学动能和势能。首先明白这样一个事实:一个刚体的动能是由移动动能和转动动能组成的,移动动能是质心运动产生的动...原创 2019-08-01 17:20:42 · 4710 阅读 · 3 评论 -
《机器人动力学与控制》第九章——动力学 9.3 再看欧拉-拉格朗日运动方程
为了更好的把9.1节所推导的欧拉-拉格朗日方程应用在机器人上,我们可以在满足下面两个条件的情况下把欧拉-拉格朗日方程特殊化:条件1.动能可以表示为以下二次方程的形式nxn的惯性矩阵D(q)是对称的正定矩阵条件2.机械臂的势能与关节速度独立不相关。这个条件很容易得到证明。因此欧拉-拉格朗日方程最终可以变形为以下的形式:...原创 2019-08-19 13:11:16 · 4732 阅读 · 1 评论 -
《机器人动力学与控制》第九章——动力学 9.4 欧拉-拉格朗日方程法应用举例(上)
本节我们用前面学到的欧拉-拉格朗日方程分析法来分析四种不同结构的机械臂,并尝试着推导对应的动力学方程。这些例子由简入深,我们先从一个双连杆机械臂开始,最后到一个具有五个连杆的机械臂。这里建议大家自己跟着过程推一波公式,虽然不一定能让你对动力学有更深层次的理解(步骤都是死的),但起码可以通过推导2轴机器人去感受6轴机器人动力学公式的恐怖。原创 2019-09-05 13:38:44 · 6126 阅读 · 8 评论 -
《机器人动力学与控制》第九章——动力学 9.4 欧拉-拉格朗日方程法应用举例(下)
具有远程制动关节的平面肘部机械手原创 2019-09-06 11:27:07 · 2068 阅读 · 0 评论 -
《机器人动力学与控制》第九章——动力学 9.5 机器人动力学方程的性质
如果一个n连杆机器人包含了一个或者多个转动关节,那么它的动力学方程可能会变得非常可怕。但幸运的是,动力学方程里面包含了一些重要的结构性质,有了这些性质可以给后面推导控制算法带来很大的便利。我们会在接下来的章节里看到这个优点。本节我们将会讨论其中的一些性质,包括反对称性质,被动性质以及参数的线性特征。对于转动关节机器人,惯量矩阵也满足了一些对设计控制算法有帮助的全局特征。9.5.1 反对称性和被动...原创 2019-09-12 13:17:33 · 2762 阅读 · 1 评论 -
《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.1介绍
机器人操作手的控制问题本质上就是:已知期望的机械臂的运动,如何求出为了完成这个运动所需要的关节关于时间的输入。关节输入可以是关节力或者扭矩,亦或者执行器的电压或者电流,这些输入的实际大小都取决于设计控制器所选取的模型。这里说的期望运动可以是末端执行器的位置和姿态序列,也可以是一个连续的路径。有许多控制方法和技术可以用在控制操作手上,控制方法的选择很大程度上决定了最终控制的效果以及操作手的应用领域...原创 2019-09-04 17:02:33 · 1387 阅读 · 0 评论 -
《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.2 执行机构动力学
在第九张我们推导出了描述n连杆机器人动力学的方程:透彻的理解这个方程相当关键。原创 2019-09-12 14:54:19 · 2342 阅读 · 0 评论 -
《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.3 位置点跟踪——介绍
本节我们讨论如何使用PD和PID控制器来实现机器人的位置点跟踪。对于不需要快速运动、尤其是具备较大减速比的减速箱关节的机器人,PD和PID控制器已经足够了。本节的分析着重工程学实际而不是眼睛的数学推导。根据上节的推导,我们有因此对于k=1,2,…n,机械操作手的动力学方程为将两个方程结合得到注意,这里的dk中间的j=k项被拆出来放到了方程左边(为什么要拆出来?)。可以发现第一项的系数...原创 2019-09-12 15:54:04 · 755 阅读 · 0 评论 -
《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.3.1 位置点跟踪——PD控制器
我们首先学习PD控制器,让我们再看一下上一节得到的结果,复杂的机器人控制被简化成d扰动下的θm控制转换方程为根据PD控制的定义,那么我们的输出为这里的Kp和Kd分别为控制器的比例常数和微分常数,于是此闭环系统的框图为...原创 2019-09-13 10:44:01 · 2827 阅读 · 0 评论 -
《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.3.2 PD 控制器的性能
上节所讲到的闭环系统的PD控制器是二阶的,因此阶跃响应由自然频率和阻尼比来确定。如果给定自然频率和阻尼比的值,那么控制器参数Kd和Kp就可以通过下面的式子来确定:一般把阻尼比设置为1,这样的话响应就是临界阻尼,这就提供了最快的非震荡响应。在本书中自然频率ω决定了响应速度。例10.1 考虑如下二阶系统该系统的闭环特征多项式为假设输入=10,且没有扰动(d=0).如果ζ=1,那么对于不同...原创 2019-09-13 16:32:23 · 1935 阅读 · 0 评论 -
《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.3.3 PID 控制器 10.3.4 饱和度
在PD控制器里为了消除常值扰动带来的影响需要较大增益。但可以在保持增益不大的情况下增加积分项来获得0稳态误差。因此,让我们增加一个积分项去到PD控制器里面。新的系统框图如下新的系统是Type 2型系统,该PID控制器能实现受阶跃扰动情况下对阶跃响应的稳态跟踪,当然前提是该闭环系统稳定。PID控制器控制结构为此时该闭环系统为三阶系统对该多项式使用Routh-Hurwitz判据,发现只...原创 2019-09-13 17:22:44 · 1080 阅读 · 0 评论 -
《现代机器人学:机械,规划与控制》第十一章——机器人控制 11.0导言
根据任务和工作环境的不同,一个机械臂会展现出不同的行为。它可以是单纯的运动控制,比如把一个物体从一个地方搬运到另一个地方,或者是带着一个颜料喷枪跟踪一个运动轨迹。它也可以是存在力控制的运动,比如给配备着飞轮的机器人给零件抛光。在一些类似在黑板上写字的特殊的任务中,机器人必须被控制在往特定方向施加特定大小的力。还有一些应用中我们或许需要机器人在被施加力的时候展现出像弹簧,阻尼器或是配重呈现出来的响应...原创 2019-09-26 16:03:39 · 830 阅读 · 1 评论 -
《现代机器人学:机械,规划与控制》第十一章——机器人控制 11.1控制系统概述
一个传统的控制框图如下所示一些常规的传感器有:测量位置或者角度的电位器、编码器、电子分解器(这是啥?);测量角速度的测速表;关节力/扭矩传感器;以及部署在机器人腕部(介于机械臂和末端执行器之间)多轴力/扭矩传感器。控制器采样出传感器信号并且以几把或者上千Hz的频率更新执行结构的控制信号,在大多数机器人应用中,鉴于机器人动力学计算需要消耗一定的时间,控制信号的更新频率并不是越高越好。在我们的分析...原创 2019-09-26 17:22:26 · 1999 阅读 · 0 评论 -
《现代机器人学:机械,规划与控制》第十一章——机器人控制 11.2 误差动力学
本节我们关注单个关节的控制动力学,多个关节的控制只是单关节的简单延申。假设期望的位置为θd(t),实际关节位置为θ(t),那么我们定义关节误差为描述控制系统的θe(t)演变的差分方程被称为误差动力学(error dynamics)。反馈控制器的目的就是通过调整控制器传造出一个θe(t)随着时间变化趋于0的一个系统。如果随着t趋于无穷大,︱θe(t)︱没有界,则称该误差动力学不稳定。如果对于...原创 2019-12-11 10:36:39 · 2146 阅读 · 0 评论 -
机器人运动学与动力学入门(一)自由度与连杆机构
机器人运动学与动力学入门(一)自由度与连杆机构在讨论机器人运动之前,先复习一些基本概念(啰里吧嗦环节)。已经了解的童鞋可以自行跳过该节。1.自由度(degree of freedom)自由度描述一个物体可以自由运动的独立程度(废话)比如:一个只有一根坐标轴的系统上的点只可以左右运动,只能用一个值x来唯一描述,所以只有一个自由度。一个平面上的一个点可以用(x,y)唯一表征它的位置,因此...原创 2019-04-25 10:11:34 · 6272 阅读 · 0 评论 -
在D-H参数法里为什么只用四个参数就能完全定义一个具有6自由度的坐标系
在一个三维空间里,我们知道要表征一个完全自由的坐标系共需要6个自由度:三个用来表征姿态(orientation)roll-pitch-yaw三个用来表征位置(position) x-y-z如此来说,对于一个有n个连杆的机械臂,要描述每个连杆的位姿(位置+姿态)应该要6个参数才对,那么要描述整个机械臂就需要6n个参数,可为什么DH参数法里面每根连杆只用了四个就描述完全了?这是因为我...原创 2018-12-14 18:10:50 · 7106 阅读 · 1 评论