高精度六轴平台（Hexapod platform）逆运动学分析（一）简介

一、简介：
Hexapod robot代指一种蜘蛛型机器人,Hexapod platform代指有六个移动关节（Prismatic joint）的高精度平台，这里我们研究的是后者。


Hexapod platform的概念最初由D.stewart 在其1965年的论文《A platform with six degrees of freedom》提出来，所以也叫Stewart platform。这是一个非常紧凑的机械结构，通过6个移动关节来实现平台六个自由度（x,y,z 以及row，pitch,yaw）的运动。

二、结构特点
相对于传统常见的多轴运动平台（比如雕刻机，3D打印机那种），Hexapod的优点是：

1. 更加灵活，能用极少的空间实现六个自由度的全方位移动
2. 超高精度，现在市场上的都能做到微米级和纳米级
3. 超宽的负载范围，从几十克到上百吨都有（天文望远镜基座）
4. 由于其特殊的机械结构，可以进行复杂的运动模拟（飞行模拟器，那种动不动影院4D、5D座椅）
   
   也因此目前Hexapod的应用主要有两类：1.定位 2.运动模拟，可见他的应用很广。但同时缺点也很明显：
5. 行程短

三、设计方案
Hexapod结构很简单，难的是如何控制精度。主要构成有：基座、十二个关节、十二个执行器以及一个工作台。
目前比较成熟的设计中执行器的设计思路有：

1. 转动电机加丝杆
2. 压电马达（运动原理跟蚯蚓一样）
3. 直线电机

废话就说这么多，接下来我们介绍一下该类型平台的逆运动学分析