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原创 SLAM的一些学习笔记
目录一．基础概念1）关于Hx=g方程中没有位姿与位姿的约束H为什么是J的转置乘以J2)关于雅克比矩阵：2.1）所谓增量方程系数的路标部分为什么是对角阵3）所谓边缘化4）邻接矩阵(Adjacency Matrix)5）关于非线性优化定位和稠密建图的深度滤波器6）上采样和下采样7）专有名词二．各个开源代码2.1 dso前后端滑动窗口边缘...
2018-06-05 17:19:38
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原创 SLAM后端---状态估计 转变为 最小二乘法
内容源自＜视觉slam十四讲＞最大后验和最大似然状态估计转换为Ｐ(x|z)公式，然后根据贝叶斯法则，删去无关的，再把Ｐ(x)干脆也省略了，最后相当于求解arg max P(z|x)，也就是最大似然．整个过程把求解最大后验概率转化为最大似然了．回顾一下经典 SLAM 模型。它由一个运动方程和一个观测方程构成,如下所示:xk乃是相机的位姿。我们可以使用变换矩阵或李代数表示它。至于观测方...
2018-06-26 17:07:21
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原创 神经网络课程（下）
第5讲 神经网络的泛化理论 5.1 正则化方法对泛化能力的影响神经网络设计时使用的正则化方法时[WeRu1991， GiJo1995，Mack1992b]，通常被称为“权衰减法”，该方法的工作机理可以用先验分布的角度加以解释。（？） Mackay[Mack1992b]首先在神经网络领域引入了贝叶斯分析，在赋予R (w)以先验概率意义后，他发现损失函数的最小化等同于权参数后验概率的最大化。如果在学习...
2018-06-13 22:53:30
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原创 神经网络课程（上）
自存。PDF 下载链接第二章 基本的神经元模型1）神经元模型最简单的MP模型，右图是“与”逻辑的数学表达：神经元模型 基函数表示“如何组合” 激活函数表示“是否到阈值”“最后网络表达的方式”基函数类型1：线性函数 基函数类型2：距离函数 激活函数...
2018-06-12 22:21:21
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原创 语义SLAM相关中文资料
1) 基于prior knowledge:现如今想要物体识别的结果 提升 SLAM的精度 ，一个思路是有prior knowledge，已知精细地图，比如example 1:比如SLAM++，出自于帝国理工学院Andrew Davison课题组，主要思想就是通过RGBD相机构建场景点云，然后把点云特征与预先准备好的物体数据库中的物体进行比对，一旦发现匹配的物体就把预先存储好的精细点云放入地图，并...
2018-06-07 11:22:18
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原创 已开源的SLAM
一、语义相关1）DA-RNN_Semantic Mapping with Data Associated特殊之处：相对于FCN而言，将获取的语义信息投影到Kinect地图里 获取3D的地图 一般的语义分割都是图像形态 没有定位信息，这个有相对的三维位置关系仪器：Kinect 需要深度图 软件：cuda tensorflow 有训练好的model供下载 Python2）SemanticFusion:...
2018-06-06 17:11:34
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转载 数据结构--树类型及树的基本概念
数据结构中的几种树 序号 类型 具体类型 具体类型 具体类型 具体类型 具体类型 1 二叉树 ⑴二叉树 ⑵二叉查找树 ⑶笛卡尔树 ⑷T树 ⑸Top Tree 2 自平衡二叉查找树 ⑴红黑树 ⑵平衡二叉树（AV...
2018-06-06 10:08:24
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转载 DSO之光度标定
光度标定（Photometric Camera Calibration）是DSO（Direct Sparse Odometry）论文中比较特别的一部分。常规的vSLAM不太考虑光度标定的问题。比如基于特征点的vSLAM，由于特征描述一般会有光照不变性，对图像的亮度值并不敏感。而在直接法（direct method）中，由于姿态估计以图像的亮度值为出发点，亮度值的准确度会影响算法的精度和稳定性。因此...
2018-06-04 17:27:32
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转载 dso详解--dso原理的"大卸八块"
本篇文章摘自:高翔的最新的知乎文章,转载请注明原文链接,同时感谢翔哥(半闲居士)一直以来对国内vslam做出的贡献.原文地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540 本人对原文稍微做了细小的改动,如有不明,请查看原文链接.DSO（Direct Sparse Odome...
2018-06-04 16:05:24
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转载 CSDN怎么转载别人的博客
在参考“如何快速转载CSDN中的博客”后，由于自己不懂html以及markdown相关知识，所以花了一些时间来弄明白怎么转载博客，以下为转载CSDN博客步骤和一些知识小笔记。 参考博客原址：http://blog....
2018-06-04 15:49:20
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空空如也
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