zhengbq_seu的博客

本篇文章摘自:高翔的最新的知乎文章,转载请注明原文链接,同时感谢翔哥(半闲居士)一直以来对国内vslam做出的贡献.原文地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540 本人对原文稍微做了细小的改动,如有不明,请查看原文链接.DSO（Direct Sparse Odome...

目录LDSO——Direct Sparse Odometry with Loop Closureintroduction：（加入了pose graph优化和DBoW词典）Related Work：LOOP CLOSING IN DSO（重要！）A. FrameworkB. Point Selection with Repeatable FeaturesC和D没看Co...

内容整理自＜视觉SLAM十四讲＞一．前言上回说道：这就得到了一个总体意义下的最小二乘问题(Least Square Problem)。我们明白它的最优解等价于状态的最大似然估计。也就是说最大似然估计又被转换成了噪声项(即误差)的平方的最小化.现在开始用非线性优化的方法求求解最小二乘法：注意前端通过ICP 和PnP会提供非线性优化算法的初值.初值可能会通过＂先求相机位姿，再求...

一．基本概念注意这里的BA 指的就是目标函数中的f函数为普通相机的观测方程的非线性优化解算方法，所以本文中BA与非线性优化同概念．对极几何，PnP，ICP 一般都只用于前端，为BA提供初值（这里的BA可能是前端也可能是后端），但是PnP和ICP都可能会用到BA的方法．BA在前端后端都会用到，前后端也就是所谓的范围的问题，前端可能只在相邻几帧进行BA操作，后端的范围就要大的多二．对极...

部分内容来自：https://blog.csdn.net/huang826144283/article/details/78880675 DSO可执行文件参数传入main_dso_pangolin.cpp，流程如下参数入口：int main( intargc, char** argv ) 通过参数文件，获取图像、内参和光度相机标定模型中的非线性响应函数用到的参数gammaCa...

第一本无人驾驶技术书很笼统，也很豁然开朗：对于技术书来说，过于笼统，讲得不详细；对于一本对自动驾驶还毕竟懵懵懂懂的人来说，看了可以理顺思路．目前看了第一章总览和第四章计算机视觉的应用．第一章的＜无人驾驶系统简介＞看了很有收获，对无人驾驶系统的三个部分＂算法端＂，＂Client端＂，＂云端＂有了一些认识．也对ROS（Client端口）有了初始的了解，云端用Spark系统．计算机视觉在无人驾驶中其实主...

目录1.2 sim3优化既然是为了使单目slam的scale统一，那么双目回环之类的还需要sim3优化吗？1.3　论文dso先验具体指什么？由何而来？1.4 滤波法和关键帧法的区别？地图特征点的关联？已解决:１）看论文看到的所谓深度信息辅助，使得2D-2D变成3D-2D：2)  在已知相机运动的情况下，稠密建图中是否需要块匹配？还是根据位姿直接就可以得到匹配像素点？...

  在多视角几何中，特别是在一些恢复相机运动轨迹的模型中，我们需要将相机的旋转和平移表示出来。通常情况下，我们都是在欧几里得空间中用R和t来进行相应的运算得到相机轨迹。然而，在很多论文中，作者们却喜欢用Lie algebra se(3)、so(3) 以及 Lie group SE(3)、SO(3) 之类的表示。紧接着，出现了很多术语，比如twist, tangen...

目录1）代码类SLAM开源方案：语义相关：其余的：2）学习类资源python：3）数据集4）查询类5）其他类6) 写论文参考的话1）代码类SLAM开源方案：1.1  http://www.openslam.org/  开源SLAM论坛 其中最新的是ORB-SLAM 有一些激光的开源SLAM 日后可能有用1.2  https://www.cnb...

百度百科马尔可夫链，因安德烈·马尔可夫（A.A.Markov，1856－1922）得名，是指数学中具有马尔可夫性质的离散事件随机过程。该过程中，在给定当前知识或信息的情况下，过去（即当前以前的历史状态）对于预测将来（即当前以后的未来状态）是无关的。 [1] 在马尔可夫链的每一步，系统根据概率分布，可以从一个状态变到另一个状态，也可以保持当前状态。状态的改变叫做转移，与不同的状态改变相关的概率叫做转...

视觉SLAM按照处理图像的方法不同分为基于像素（最小化光度误差）和基于特征点（最小化重投影误差）：１）光流法指的是不用提取特征点的描述符，通过某个窗口内的像素具有同样的运动这个前提，计算像素偏移来跟踪相机运动，从而匹配上像素，从而匹配上点．后续计算位姿还是PnP ICP 对极几何啊相关的算法（最小化重投影误差）２）直接法差不多，比光流简单，但是我还不会．（最小化光度误差）３）不考虑点了...

内容源自＜视觉slam十四讲＞最大后验和最大似然状态估计转换为Ｐ(x|z)公式，然后根据贝叶斯法则，删去无关的，再把Ｐ(x)干脆也省略了，最后相当于求解arg max P(z|x)，也就是最大似然．整个过程把求解最大后验概率转化为最大似然了．回顾一下经典 SLAM 模型。它由一个运动方程和一个观测方程构成,如下所示:xk乃是相机的位姿。我们可以使用变换矩阵或李代数表示它。至于观测方...

原标题：SLAM刚刚开始的未来之“工程细节” 作者 | 张哲 责编 | 何永灿 SLAM最近三年随着算法不断成熟、硬件不断增强、应用场景逐渐丰富，在学术界和工业界都有长足发展。在六月初新加坡刚刚结束的国际机器人顶级会议之一的ICRA 2017 ，机器人研究的方向和种类繁多，但计算机视觉、SLAM（同步定位和建图）、建图、空中机器人（泛指各类无人机）...

一、语义相关1）DA-RNN_Semantic Mapping with Data Associated特殊之处：相对于FCN而言，将获取的语义信息投影到Kinect地图里 获取3D的地图 一般的语义分割都是图像形态 没有定位信息，这个有相对的三维位置关系仪器：Kinect 需要深度图 软件：cuda tensorflow 有训练好的model供下载 Python2）SemanticFusion:...

目录一．基础概念1）关于Hx=g方程中没有位姿与位姿的约束H为什么是J的转置乘以J2)关于雅克比矩阵：2.1）所谓增量方程系数的路标部分为什么是对角阵3）所谓边缘化4）邻接矩阵(Adjacency Matrix)5）关于非线性优化定位和稠密建图的深度滤波器6）上采样和下采样7）专有名词二．各个开源代码2.1 dso前后端滑动窗口边缘...

光度标定（Photometric Camera Calibration）是DSO（Direct Sparse Odometry）论文中比较特别的一部分。常规的vSLAM不太考虑光度标定的问题。比如基于特征点的vSLAM，由于特征描述一般会有光照不变性，对图像的亮度值并不敏感。而在直接法（direct method）中，由于姿态估计以图像的亮度值为出发点，亮度值的准确度会影响算法的精度和稳定性。因此...

部分转自博客链接．一. DetectLoop() (检测回环)：LoopClosing.cc中DetectLoop()函数（1）首先从队列中取出一个关键帧，判断：如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者map中关键帧总共还没有10帧．如果是的话，则不进行闭环检测。在数据库里把当前关键帧加上就好了．if(mpCurrentKF->mnId<mLastLoopKFid+...