一.基本概念
注意这里的BA 指的就是目标函数中的f函数为普通相机的观测方程的非线性优化解算方法,所以本文中BA与非线性优化同概念.
对极几何,PnP,ICP 一般都只用于前端,为BA提供初值(这里的BA可能是前端也可能是后端),但是PnP和ICP都可能会用到BA的方法.
BA在前端后端都会用到,前后端也就是所谓的范围的问题,前端可能只在相邻几帧进行BA操作,后端的范围就要大的多
二.对极几何+三角测量
一般使用八点法计算本质矩阵E.然后通过SVD分解出相机的运动R和t.
获得了相机运动,之后再求解三维点的坐标(三角测量).注意和BA的边缘化是不同的啊.
和ransac的关系:要计算基础矩阵至少需要8 个点(使用8 点算法)。点越多越好,可以使用RANSAC 算法得到更加稳定的结果。
ransac(百度百科):RANSAC为Random Sample Consensus的缩写,它是根据一组包含异常数据的样本数据集,计