对极几何,PnP,ICP 和BA之间的关系

本文探讨了对极几何、PnP(Pose from N Points)和ICP(Iterative Closest Point)在SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)中的角色。对极几何常用于三角测量,PnP用于3D-2D匹配的相机姿态估计,而ICP则用于点云配准。这些方法为BA(Bundle Adjustment)提供初值,BA是非线性优化解算相机观测方程的重要手段,可应用于前端和后端的优化。PnP和ICP有时也会借助BA的技术来提升精度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一.基本概念

注意这里的BA 指的就是目标函数中的f函数为普通相机的观测方程的非线性优化解算方法,所以本文中BA与非线性优化同概念.

对极几何,PnP,ICP 一般都只用于前端,为BA提供初值(这里的BA可能是前端也可能是后端),但是PnP和ICP都可能会用到BA的方法.

BA在前端后端都会用到,前后端也就是所谓的范围的问题,前端可能只在相邻几帧进行BA操作,后端的范围就要大的多

二.对极几何+三角测量

一般使用八点法计算本质矩阵E.然后通过SVD分解出相机的运动R和t.

获得了相机运动,之后再求解三维点的坐标(三角测量).注意和BA的边缘化是不同的啊.

和ransac的关系

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