SLAM
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各类slam的源码详解&&日常积累
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学吧,还能怎么办
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对极几何,PnP,ICP 和BA之间的关系
一.基本概念注意这里的BA 指的就是目标函数中的f函数为普通相机的观测方程的非线性优化解算方法,所以本文中BA与非线性优化同概念.对极几何,PnP,ICP 一般都只用于前端,为BA提供初值(这里的BA可能是前端也可能是后端),但是PnP和ICP都可能会用到BA的方法.BA在前端后端都会用到,前后端也就是所谓的范围的问题,前端可能只在相邻几帧进行BA操作,后端的范围就要大的多二.对极...原创 2018-08-15 12:50:15 · 7296 阅读 · 7 评论 -
解<最小二乘法>
内容整理自<视觉SLAM十四讲>一.前言上回说道:这就得到了一个总体意义下的最小二乘问题(Least Square Problem)。我们明白它的最优解等价于状态的最大似然估计。也就是说最大似然估计又被转换成了噪声项(即误差)的平方的最小化.现在开始用非线性优化的方法求求解最小二乘法:注意前端通过ICP 和PnP会提供非线性优化算法的初值.初值可能会通过"先求相机位姿,再求...原创 2018-08-15 11:02:36 · 2125 阅读 · 0 评论 -
SLAM后端---状态估计 转变为 最小二乘法
内容源自<视觉slam十四讲>最大后验和最大似然状态估计转换为P(x|z)公式,然后根据贝叶斯法则,删去无关的,再把P(x)干脆也省略了,最后相当于求解arg max P(z|x),也就是最大似然.整个过程把求解最大后验概率转化为最大似然了.回顾一下经典 SLAM 模型。它由一个运动方程和一个观测方程构成,如下所示:xk乃是相机的位姿。我们可以使用变换矩阵或李代数表示它。至于观测方...原创 2018-06-26 17:07:21 · 3450 阅读 · 0 评论 -
SLAM的一些学习笔记
目录一.基础概念1)关于Hx=g方程中没有位姿与位姿的约束H为什么是J的转置乘以J2)关于雅克比矩阵:2.1)所谓增量方程系数的路标部分为什么是对角阵3)所谓边缘化4)邻接矩阵(Adjacency Matrix)5)关于非线性优化定位和稠密建图的深度滤波器6)上采样和下采样7)专有名词二.各个开源代码2.1 dso前后端滑动窗口边缘...原创 2018-06-05 17:19:38 · 3920 阅读 · 0 评论 -
双目DSO代码---仅做留存
部分内容来自:https://blog.csdn.net/huang826144283/article/details/78880675 DSO可执行文件参数传入main_dso_pangolin.cpp,流程如下参数入口:int main( intargc, char** argv ) 通过参数文件,获取图像、内参和光度相机标定模型中的非线性响应函数用到的参数gammaCa...原创 2018-07-19 22:34:52 · 1963 阅读 · 0 评论 -
关于SLAM中的基于像素和基于特征点两大分类
视觉SLAM按照处理图像的方法不同分为基于像素(最小化光度误差)和基于特征点(最小化重投影误差):1)光流法指的是不用提取特征点的描述符,通过某个窗口内的像素具有同样的运动这个前提,计算像素偏移来跟踪相机运动,从而匹配上像素,从而匹配上点.后续计算位姿还是PnP ICP 对极几何啊相关的算法(最小化重投影误差)2)直接法差不多,比光流简单,但是我还不会.(最小化光度误差)3)不考虑点了...原创 2018-07-04 22:08:58 · 1988 阅读 · 0 评论 -
slam迷惑(记录,看我将来能不能想通)
目录1.2 sim3优化既然是为了使单目slam的scale统一,那么双目回环之类的还需要sim3优化吗?1.3 论文dso先验具体指什么?由何而来?1.4 滤波法和关键帧法的区别?地图特征点的关联?已解决:1)看论文看到的所谓深度信息辅助,使得2D-2D变成3D-2D:2) 在已知相机运动的情况下,稠密建图中是否需要块匹配?还是根据位姿直接就可以得到匹配像素点?...原创 2018-07-05 18:04:10 · 901 阅读 · 0 评论