双目DSO代码---仅做留存

部分内容来自：https://blog.csdn.net/huang826144283/article/details/78880675

 

DSO可执行文件参数传入main_dso_pangolin.cpp，流程如下

参数入口：int main( intargc, char** argv )

通过参数文件，获取图像、内参和光度相机标定模型中的非线性响应函数用到的参数gammaCalib 及涉及光晕的参数：vignette ：new ImageFolderReader(source,calib, gammaCalib, vignette) （跑kitti的灰色图像就没有后两项了）

ps:　mode=1代表不进行光度标定; preset=0 代表原速度　  main_dso_pangolin.cpp有一个变量：float playbackSpeed=0;     // 0 for linearize (play as fast as possible, while sequentializing顺序化 tracking & mapping). otherwise, factor on timestamps.

根据读入的内参计算每层图像金字塔对应的内参（共6层）：setGlobalCalibration

ps : 我是输入1391*341 输出640 320　pyramid0到3

模式检验：共有3种模式，分别对应PHOTOMETRIC MODE WITH CALIBRATION、PHOTOMETRIC MODE WITHOUT CALIBRATION、PHOTOMETRIC MODE WITH PERFECT IMAGES，用户根据自身提供的数据的类型进行模式设定

倒叙检验：对图像帧反序存储时的操作？（被我删去了）

还有build system FullSystem* fullSystem = new FullSystem();

Pangolin显示

ps: 这里代码的并行性我有点搞不清楚．感觉明明应该一直困在下面这个循环里了（pangolin显示）： if(!disableAllDisplay)     {         viewer = new IOWrap::PangolinDSOViewer(wG[0],hG[0], false);         fullSystem->outputWrapper.push_back(viewer);     } 但是getImage包括下面几个步骤都是在std::thread runthread（[&]() {内容｝） 而且看起来下面那个应该是主循环　应该是pangolin先走了一个循环吧 我要格外关注thread

读图reader->getImage

视频播放速度控制，判断是否跳帧处理

帧处理入口：addActiveFrame(img, i);<