话题通讯：一直发，一直接收（电台-收音机）
服务通讯：请求接收被同意再发送（服务端-客户端）（浏览器访问）
参数使用：给对象设置数据、获取数据
组件使用01（消息过滤）：
组件使用02（消息融合）：
组件使用03（定时器）：周期性的执行某次操作
2.1 话题通讯（不间断的单项发送+接收）（应用于：传感器）
其中的载体就是protobuf
eg.收音机，是单向发送，是可以多个talker和listener的，具体怎么关联得看话题，在收音机中就是频率
流程（话题是在编写发布方和订阅方中设定）
再编译 执行
再编译执行
跨语言的话题通讯（解耦合）【因为都是按照protobuf语句写的】
称为面向接口的编程（不同语言可以交互）
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