1. Cyber RT概念、docker容器引擎、Bazel编译、protobuf数据协议

Cyber RT简介

安装docker，NVIDIA ContainerToolkit，安装Cyber RT，测试

docker简介

1.C++实现helloworld

1 编写源文件
头文件cyber.h是因为后面在设置日志的时候需要的，设置日至名为当前文件名argv[0]

2. 编辑配置文件BUILD（因为将C++文件编译成01计算机语言的时候采用的是bazel编译器，而这个需要配置文件先标记那个目录下是包，bazel后面编译的时候再选择性编译）
name:生成的目标文件
srcs:要编译的文件
deps:需要的包

3. 编译（bazel下用build文件定位包，选择编译）这里是编译所在文件夹下的…即所有文件，但其实只需要编辑包文件就行了

4.执行（调出容器终端的快捷键为ctrl+`）

2.1 Bazel编译流程

具体来说

1. WORKSPACE文件是标记所在文件夹是project
2. BUILD文件是标记所在文件夹是Package

2.2 Bazel_库依赖之生成库

包PKG即后面需要编译BUILD的文件，包里面主要就是标志性的BUILD文件、主要编译对象C++文件、C++需要调用的库

库依赖语法（同包下库依赖+跨包库依赖）

编写被依赖库实现（库只有5步，不需要执行）

注意：.h 是C语言或JAVA类、函数的头文件(Head) 这里是在建立包，包里面有很多函数，建立了包，以后include之后，包里面的函数都可以调用。 这里先一个头文件，头文件的名字即以后要调用的文件名，里面就是包含参数的函数头 ，参数记name 后面的源文件就是具体的函数怎么执行

2.2 Bazel_库依赖之同包依赖

其实这里就是正常的C++函数 只是使用的包是自己定义的包罢了

2.2 Bazel_库依赖之跨包依赖

跨包可能会出现权限问题

主要就是在需要被调用的包下BUILD文件下对应的cc_library文件为新的包添加权限，如上两种方式，方法1是所有包公开均可调用；方法2是指定对哪些包开放权限

protobuf（Protocol buffers协议缓冲区，数据载体/数据协议，st传输）简介

protobuf是一个跨语言、跨平台的序列化数据结构的方式，是用于序列化数据的协议。

数据通信协议（data communication protocols），亦称数据通信控制协议。是为保证数据通信网中通信双方能有效，可靠通信而规定的一系列约定。这些约定包括数据的格式，顺序和速率，数据传输的确认或拒收，差错检测，重传控制和询问等操作。

在Apollo Cyber RT中发布订阅例程，发布方可以发布一组数据，订阅方可以接收到数据，那么数据如何在二者之间传输？--------在cyber RT中使用protobuf实现

序列化数据常用的数据格式包括 protobuf、XML（标签语言）、JSON（键值对型语言）

1. 基本使用流程

1. proto读写