Apollo：qos_profile.proto配置dds的服务质量

QoS服务质量

定义在：qos_profile.proto

Qos 基本上负责了 DDS 的所有配置，无论是心跳，消息可靠性，流量控制，还是安全配置，甚至包括通道配置，全是通过 Qos 来实现的。

• 在ROS1中，节点间的通信是基于TCP的。因为TCP的失败重传机制，在一些网络不稳定的场景，通信会出现延时严重的问题。这大大限制了ROS1的使用场景。
• 在ROS2中，采用DDS作为通信中间件。ROS2的DDS中间件是可以配置成不同厂家提供的。这些不同的DDS各自有不同的侧重点，可根据项目的不同需求来选择。
• 通过正确的服务质量策略配置，ROS2可以像TCP一样可靠，也可以像UDP那样尽力而为。在不稳定的网络环境下，“尽力而为”策略将更合适。在实时性要求高的场景下，设定数据的有效性将是必须的。
• 将服务质量（QoS）调整到特定的工作负载和环境对于获得最佳性能至关重要。

我们可以为发布器、订阅器、提供服务的服务器和客户端配置QoS。

因为每个节点的Qos是可以单独配置的，所以如果配置的Qos互相不兼容，节点间的通信将无法建立。

QosHistoryPolicy：历史数据

• HISTORY_KEEP_LAST：
  • 最保留最新的Ｎ个数据
  • N可通过Depth的Queue size配置。
  • 默认配置
• HISTORY_KEEP_ALL：缓存所有的数据，但是受限于DDS底层的资源限制。

QosReliabilityPolicy：配置通道的可靠性

• RELIABILITY_RELIABLE
  • 确保数据被传送到，可能会重传多次，导致数据延时严重
  • 会等待 remote 的到达确认，如果数据丢失会重传；
  • 如果当网络发生错误， DataReader可能无法收到DataWriter的样本数据时，会对样本数据进行重发，保证DataReader能够收到数据；
• RELIABILITY_BEST_EFFORT
  • 尽力传送数据，但是网络不稳定可能会丢弃一些数据；适合视频流等数据
  • 如果当网络发生错误， DataWriter不会重新发送丢失的样本数据，这样，无法保证DataReader能够收到数据；

通常，配置为使用BEST_EFFORT可靠性时，DDS具有最低的延迟和最高的吞吐量。 使用RELIABLE QoS设置时，重要的是要确保资源限制（resource limits）足够支持预期的发布速率。 当由于订阅者用尽资源限制（resource limits）而丢弃已发布的消息时，发布者必须重新传输它们，从而导致更高的延迟。

QosDurabilityPolicy：配置新加入节点对已发送数据的接受规则

• DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL：保留已发送数据，当有新 DataReader 加入，会把内存中的历史数据全部发给它；
• DURABILITY_VOLATILE：不保留已发送数据；

QosProfile