飞控通讯协议 控制无人机飞行（MAVLink、MAVSDK）

目录

前言

一、MAVSDK简介

二、编译安装MAVSDK

三、启动PX4的jMAVSim仿真环境无人机

四、飞行控制

1、例子：控制无人机 起飞着陆

2、例子：键盘方向键控制无人机 起飞着陆、飞行

3、其它例子

五、后续开发建议

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前言

之前的文章，介绍过 PX4开源飞控仿真环境的搭建 及 MAVLink飞控通讯协议：

PX4开源飞控--开发环境搭建 编译仿真及烧录

MAVLink 飞控通讯协议开发详解

本章将介绍如何通过MAVSDK开发包控制仿真无人机飞行（间接使用MAVLink飞控通讯协议）。

飞行操作视频如下：

基于MAVSDK开发包使用键盘控制仿真无人机起飞着陆、飞行

一、MAVSDK简介

        MAVLink飞控通讯协议常用于无人机和地面站之间的通讯，直接通过底层MAVLink协议去控制无人机较为困难，容易失败，是因为无人机存在一些操控逻辑和细节。
        因此，使用一些MAVLink协议相关的开源API，工程或SDK软件包去操作，无疑是最好的选择。MAVSDK是一个由开源社区 mavlink 开发的轻量级 SDK，用于与MAVLink系统的通讯接口。  它提供了一套现代多编程语言接口（c++、python、go、java等），处理了很多逻辑细节，使得开发者能够轻松地与飞行控制器、地面站以及其他 MAVLink 设备进行通信，从而构建复杂的无人机应用。  

• MAVSDK官方指导文档：https://mavsdk.mavlink.io/main/en/
• MAVSDK-C++源码：https://gitcode.com/mavlink/MAVSDK

二、编译安装MAVSDK

1、下载MAVSDK-C++源码

git clone https://github.com/mavlink/MAVSDK.git --recursive
cd MAVSDK

2、编译项目

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -Bbuild/default -H.

参数解析：
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install：指定安装路径为install，否则安装路径在系统默认的/usr/local或/usr/中
-Bbuild/default：指定编译路径设置为build/default

3、编译源码并安装（安装路径由上一步指定）

cmake --build build/default --target install

三、启动PX4的jMAVSim仿真环境无人机

1、搭建仿真环境（docker方式）参照之前的文章：

        https://blog.csdn.net/zhoubiaodi/article/details/138303475

2、编译启动 jMAVSim 仿真模拟器（也可选择启动 Gazebo 模拟器）

cd /home/px4/PX4-Autopilot
make px4_sitl jmavsim

3、启动jMAVSim仿真模拟器的 mavlink通信，在局域网和外部UDP服务通信

例如UDP服务的ip：10.10.151.211 端口：14540

mavlink start -p -u 14557 -t 10.10.151.211 -o 14540

四、飞行控制

1、例子：控制无人机 起飞着陆

examples/takeoff_and_land

• 编译（指定之前安装的路径../../install）

cd examples/takeoff_and_land
cmake -Bbuild -DCMAKE_PREFIX_PATH=../../install -H.
cmake --build build -j8

• 运行（启动udp通信，控制仿真模拟器无人机 起飞着陆）

build/takeoff_and_land udp://:14540

2、例子：键盘方向键控制无人机 起飞着陆、飞行

examples/mavsdk_control

• 下载mavsdk_control放到examples目录下（mavsdk_control是本人自己编写的C++代码）：

基于mavsdk写的一个c/c++例子：键盘方向键控制无人机 起飞着陆、飞行

• 编译（指定之前安装的路径../../install）

cd examples/mavsdk_control
cmake -Bbuild -DCMAKE_PREFIX_PATH=../../install -H.
cmake --build build -j8

• 运行（启动udp通信，电脑方向键控制仿真模拟器无人机 起飞着陆、飞行）

build/mavsdk_control

飞行操作视频如下： 

基于MAVSDK开发包使用键盘控制仿真无人机起飞着陆、飞行

3、其它例子

源码目录下其它例子，编译运行指令跟上诉例子一样。

examples/fly_mission：飞行航线任务

examples/battery：订阅电池状态

...

五、后续开发建议

MAVSDK支持TCP、UDP和串口通信方式和无人机进行通信，  
串口通信方式可能因硬件系统环境存在差异，导致不适用，这时候可开发一个TCP或UDP客户端通信，透传串口数据到MAVSDK的TCP或UDP服务  。