ardupilot开发 --- MAVSDK 篇

0. 一些概念

• MAVSDK用于与MAVLink系统的通讯接口。
  这些库提供了一些简单的API，用于管理一个或多个vehicles，提供对vehicles信息和遥测的程序访问，以及对任务、移动和其他操作的控制。
  这些库可以在无人机上、配套计算机上使用，也可以在地面上用于地面站或移动设备。
  C++库设计为高性能的，可用于实现计算机视觉、避障和路线规划等任务。
• MAVSDK C++库是一个在生产环境中使用的健壮且经过良好测试的库。但请注意，API仍在发展中，该项目不提供未来的兼容性保证。
• MAVSDK是跨平台的：Linux、macOS、Windows、Android和iOS。
• 一个简单完整的例子: Takeoff and Land.
• 关于 API 版本之间更改的信息: https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/api_changes.html
• Mavsdk是主要的库类。API消费者使用Mavsdk来发现和访问车辆（系统对象），从而提供对所有其他无人机信息和控制对象（例如遥测、任务等）的访问。
• 此外，“服务器插件”可用于实现车辆侧MAVLink功能。可能用于从非MAVLink自动引导程序或组件中暴露MAVLink接口。以下API提供了对底层MAVLink消息/类型的更直接的访问。它们只应用于上述主要API中缺少功能的地方
  （1）Param: Raw access to get and set parameters.
  （2）MissionRaw: Direct access to MAVLink mission items.
  （3）MavlinkPassthrough: Provides full/direct MAVLink access
• MAVSDK主要是用C++编写的，具有可用于几种编程语言的包装器：
  MAVSDK-C++ (2016): Used in production.
  MAVSDK-Swift (2018): Used in production.
  MAVSDK-Python (2019): Used in production.
  MAVSDK-Java (2019): Used in production.
  MAVSDK-Go (2020): Feature complete.
  MAVSDK-JavaScript (2019): Proof of concept.
  MAVSDK-CSharp (2019). Proof of concept.
  MAVSDK-Rust (2019): Proof of concept.
• 查看C++和Python的快速入门指南。无论您使用哪种语言，都可以使用C++指南来学习如何执行常见任务和使用库。
• 本指南包含有关如何使用MAVSDK的信息和示例。如果您有文档未回答的具体问题，可以通过以下方式提出：
  Discuss board
  Slack (#mavsdk)
• 开发文档（C++）:https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/
• github源码：https://github.com/mavlink/MAVSDK

1. 开发步骤

以Ubuntu20.04环境为例！

1.1 git 源码

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake git
git clone https://github.com/mavlink/MAVSDK.git
git submodule update --init --recursive

1.2 编译

1.2.1 Configuration

## 1）编译成Debug版本，编译路径设置为MAVSDK/build/default/，其中MAVSDK为源码路径
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -Bbuild/default -H.
## 2）或编译成Release版：
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -Bbuild/default -H.
## 3）指定安装路径为MAVSDK/install/，否则安装路径在/usr/local或/usr/中，其中MAVSDK为源码路径
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -Bbuild/default -H.

参数解析：

• CMAKE_BUILD_TYPE = Debug or Release 编译成Debug还是Release版本
• CMAKE_INSTALL_PREFIX=安装目录，如CMAKE_INSTALL_PREFIX=install 则会安装在MAVSDK/install/，缺省则会安装在/usr/local，其中MAVSDK为源码路径。
• 更多请参考：https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/guide/build.html

1.2.2 Build

1）只编译不安装

cmake --build build/default -j8

2）编译并安装

## 可配置编译路径MAVSDK/build/default：
sudo cmake --build build/default --target install

其中：build/default指定的编译位置了，除了可在Configuration中指定还可以在build时指定！
可在安装结束的bash中看到安装位置，如下：

关于“路径”的几点说明：
在编译过程中，有3个路径值得关注，源码路径、编译路径、安装路径。
1）源码路径：源代码所在的路径。
2）编译路径：编译生成的中间文件存放的路径，一般命名为build。
3）安装路径：最终编译得到目标文件、头文件等的安装路径。

1.2.3 关于安装和安装路径的一些说明

有两种安装方式：

• 直接安装预先编译好的release库文件，后可在其他.cpp中调用 mavsdk 库；
• git 最新的源码，编译，后可在其他.cpp中调用 mavsdk 库；

所谓的“安装”实际上包括以下两点内容：

• builds the SDK.
• copies the libraries and header files into a “public” location so that they can be referenced by C++ applications.

在configuration步骤时不设置 CMAKE_INSTALL_PREFIX 参数，就会默认使用系统级安装（install system wide），安装位置在：/usr/local，如果是通过 .deb 或 .rpm 文件安装的则安装位置在： /usr/

通过 .deb 或 .rpm 文件安装：

sudo apt remove mavsdk
wget https://github.com/mavlink/MAVSDK/releases/download/v1.4.16/libmavsdk-dev_1.4.16_ubuntu20.04_amd64.deb
sudo dpkg -i libmavsdk-dev_1.4.16_ubuntu20.04_amd64.deb

1.3 卸载mavsdk、清除编译

1）通过 .deb 或 .rpm 文件安装

sudo apt remove mavsdk

2）通过build安装

 rm -rf build
 sudo rm -rf 安装目录如 MAVSDK/install

1.4 在.cpp中使用mavsdk库

• 1）编译例程，如 takeoff_and_land

cd examples/takeoff_and_land/
cmake -Bbuild -H.
cmake --build build -j4

如果编译example时出错，先删掉编译目录再重新编译：

cd examples/takeoff_and_land/
rm -rf build

• 2）启动仿真 SITL

sim_vehicle.py -v ArduCopter --console --map

• 3）给SITL增加一个UDP连接

## 在运行SITL的bash输入：
output add 127.0.0.1:14550

• 4）接入mission planner以观察飞机响应
  tcp连接：127.0.0.1:5762或5661，注意5760已被mavproxy占用！
• 5）运行例程

build/takeoff_and_land udp://:14550

2.飞行器仿真环境搭建

文档中使用的是PX4仿真，那么如何搭建ardupilot仿真与mavsdk建立通讯呢？
给 SITL 配置 udp 连接即可，如：127.0.0.1:14550
在编译例子时，以udp的方式连接SITL，如：build/takeoff_and_land udp://:14550

3. 专业术语

• system-wide 系统级，全系统范围
• System-wide Install 系统级别的安装，可在系统范围内有效；
• Local Install 指定位置安装，只在局部范围内有效；

4. 参考文献

https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/