ardupilot开发 --- MAVSDK 篇

摄于2024年中秋节前夕@广州

0. 一些概念

• MAVSDK用于与MAVLink系统间的通信。
  功能：
  • 管理MAVLink系统（连接、管理）；
  • 请求遥测数据、下发控制指令；
• MAVSDK C++库已应用在生产环境中，但请注意，API仍在发展中，该项目不提供未来的兼容性保证。
• MAVSDK是跨平台的：Linux、macOS、Windows、Android和iOS。
• 一个简单例子: Takeoff and Land.
• 版本更新信息: API Changes
• C++ API Reference
• Plugins
  Plugins即“插件”。
  插件用于获取飞机的遥测数据（telemetry）、下发控制指令给飞机。
  例如：
  Action 插件用于arm, takeoff and land the vehicle。
  Telemetry 插件用于获取飞机GPS status, flight mode。
  要为每个 mavlink system 实例化属于该 system 的插件。
• Server Plugins
  Server Plugins即“服务器插件”
  服务器插件可用于为不支持mavlink的飞控、板载计算机、相机、挂载设备提供mavlink服务。例如：某相机sdk不支持mavlink，相机速度快集成了mavsdk Server Plugins后，那么某个支持mavlink的APP（例如QGC地面站）就可以通过访问 mavsdk Server Plugins 提供的服务来与相机建立mavlink通信。
  Server Plugins
• 编程语言版本：
  C++ (2016)
  Swift (2018)
  Python (2019)
  Java (2019)
  Go (2020)
  JavaScript (2019)
  CSharp (2019)
  Rust (2019)
• 无论使用哪种语言，都可以使用C++指南来学习如何执行常见任务和使用库。
• 问题、帮助
  Discuss board
  Slack
• Guide：https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/guide/
• 文档（C++）:https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/
• 源码：https://github.com/mavlink/MAVSDK
• 同步、异步、阻塞、非阻塞
  假设：某进程在执行过程中调用了一个函数func_need_time，func_need_time因为需要等待IO资源，不能立即得到返回值。
  • 同步(sync)
    当执行不能立即得到返回值的函数func_need_time时，原地等待函数func_need_time执行完成（原地等待函数返回值）。
  • 异步(async)
    当执行不能立即得到返回值的函数func_need_time时，不等待func_need_time执行完成（不等待函数返回值），而是留下回一个调函数，当func_need_time执行完成后会自动调用该回调函数来处理func_need_time的返回值。
  • 阻塞(blocking)
    执行func_need_time函数时需要等待资源，等待过程中进程被挂起。
  • 非阻塞(non-blocking)
    执行func_need_time函数时需要等待资源，等待过程中进程不会被挂起。
    
    
    分类：同步阻塞、同步非阻塞、异步阻塞、异步非阻塞。
    在mavlink中，只存在两种情况：同步阻塞、异步非阻塞：

1. 开发步骤

以Ubuntu20.04环境为例！

1.1 git 源码

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake git
git clone https://github.com/mavlink/MAVSDK.git
git submodule update --init --recursive

1.2 编译

1.2.1 Configuration

## 1）编译成Debug版本，编译路径设置为MAVSDK/build/default/，其中MAVSDK为源码路径
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -Bbuild/default -H.
## 2）或编译成Release版：
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -Bbuild/default -H.
## 3）指定安装路径为MAVSDK/install/，否则安装路径在/usr/local或/usr/中，其中MAVSDK为源码路径
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -Bbuild/default -H.

参数解析：

• CMAKE_BUILD_TYPE = Debug or Release 编译成Debug还是Release版本
• CMAKE_INSTALL_PREFIX=安装目录，如CMAKE_INSTALL_PREFIX=install 则会安装在MAVSDK/install/，缺省则会安装在/usr/local，其中MAVSDK为源码路径。
• 更多请参考：https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/guide/build.html

1.2.2 Build

1）只编译不安装

cmake --build build/default -j8

2）编译并安装

## 可配置编译路径MAVSDK/build/default：
sudo cmake --build build/default --target install

其中：build/default指定的编译位置了，除了可在Configuration中指定还可以在build时指定！
可在安装结束的bash中看到安装位置，如下：

关于“路径”的几点说明：
在编译过程中，有3个路径值得关注，源码路径、编译路径、安装路径。
1）源码路径：源代码所在的路径。
2）编译路径：编译生成的中间文件存放的路径，一般命名为build。
3）安装路径：最终编译得到目标文件、头文件等的安装路径。

1.2.3 关于安装和安装路径的一些说明

有两种安装方式：

• 直接安装预先编译好的release库文件，后可在其他.cpp中调用 mavsdk 库；
• git 最新的源码，编译，后可在其他.cpp中调用 mavsdk 库；

所谓的“安装”实际上包括以下两点内容：

• builds the SDK.
• copies the libraries and header files into a “public” location so that they can be referenced by C++ applications.

在configuration步骤时不设置 CMAKE_INSTALL_PREFIX 参数，就会默认使用系统级安装（install system wide），安装位置在：/usr/local，如果是通过 .deb 或 .rpm 文件安装的则安装位置在： /usr/

通过 .deb 或 .rpm 文件安装：

sudo apt remove mavsdk
wget https://github.com/mavlink/MAVSDK/releases/download/v1.4.16/libmavsdk-dev_1.4.16_ubuntu20.04_amd64.deb
sudo dpkg -i libmavsdk-dev_1.4.16_ubuntu20.04_amd64.deb

1.3 卸载mavsdk、清除编译

1）通过 .deb 或 .rpm 文件安装

sudo apt remove mavsdk

2）通过build安装

 rm -rf build
 sudo rm -rf 安装目录如 MAVSDK/install

1.4 在.cpp中使用mavsdk库

• 1）编译例程，如 takeoff_and_land

cd examples/takeoff_and_land/
cmake -Bbuild -H.
cmake --build build -j4

如果编译example时出错，先删掉编译目录再重新编译：

cd examples/takeoff_and_land/
rm -rf build

• 2）启动仿真 SITL

sim_vehicle.py -v ArduCopter --console --map

• 3）给SITL增加一个UDP连接

## 在运行SITL的bash输入：
output add 127.0.0.1:14550

• 4）接入mission planner以观察飞机响应
  tcp连接：127.0.0.1:5762或5661，注意5760已被mavproxy占用！
• 5）运行例程

build/takeoff_and_land udp://:14550

2.飞行器仿真环境搭建

文档中使用的是PX4仿真，那么如何搭建ardupilot仿真与mavsdk建立通讯呢？
给 SITL 配置 udp 连接即可，如：127.0.0.1:14550
在编译例子时，以udp的方式连接SITL，如：build/takeoff_and_land udp://:14550

3. 专业术语

• system-wide 系统级，全系统范围
• System-wide Install 系统级别的安装，可在系统范围内有效；
• Local Install 指定位置安装，只在局部范围内有效；

4. MQTT推送业务平台实践记录

一些概念

用mavsdk获取飞控数据，解析、封装后用MQTT发送给业务平台服务器。
Mavsdk object 用于查找、连接mavlink系统。
插件用于获取飞机的遥测数据、控制飞机。
例如：
Action 插件用于arm, takeoff and land the vehicle。
Telemetry 插件用于获取飞机GPS status, flight mode。

回调函数

有些API支持配置用户回调函数，例如：
Telemetry::subscribe_position(PositionCallback callback)
Action::takeoff_async(ResultCallback callback)

条件

mavsdk主要用于多旋翼机，但也对固定翼和垂直起降提供了基本支持。
mavsdk并不支持所有mavlink协议功能。

如何响应遥测数据

• 被动响应
  收到数据更新时执行回调函数，例如：Telemetry::subscribe_position(PositionCallback callback)
• 主动响应。
  主动请求最新的遥感数据，然后用该数据处理业务。

Actions、Offboard

mavsdk下发指令后，会接收到一个确认消息，告知指令是否被飞控接受。mavsdk不会等待指令执行完成。

Missions

下载、上传航线文件，但mavsdk并不支持所有的 mavlink Mission Protocol。

连接

• 连接字符串

  udp://[Bind_host][:Bind_port]
  tcp://[Server_host][:Server_port]
  serial://[Dev_Node