UE5.5 在 Windows 中构建 CARLA-0.10.0

UE5.5 在 Windows 中构建 CARLA-0.10.0

1. 确保以下软件已正确安装：

Windows 11
Visual Studio 2022（带 C++ 组件）
Python 3.9（推荐，不要使用 3.10 或 3.12）
Unreal Engine 5.5 [5.3或者5.4 会因为VS2022的底层类名问题出错]
Git
CMake 3.22+
Ninja
Windows 11 SDK

2. 下载资源

从https://github.com/carla-simulator/carla/releases 下载Asset 源码（直接下载是预编译版本 无法使用UE editor）

在系统中设置环境变量：CARLA_UNREAL_ENGINE_PATH “F:\EPIC\UE_5.5”

CarlaSetup.bat 双击就行 会下载一些content资源和需要的包 如果你电脑是比较干净的，那更好了，这个bat自动把UE5.5包括其他的东西给你下载完。

3. 进入 CARLA 目录

创建 Python 3.9 虚拟环境 python -m venv venv39
激活 venv39\Scripts\activate.bat
检查 python --version
安装依赖 pip install --upgrade pip setuptools wheel build 或者 requirement.txt
【没有pip的话 执行python -m ensurepip --default-pip；pip install setuptools wheel build numpy 】

ps：删除之前的build目录 rmdir /S /Q Build【如果遇到失败】

4. 运行 CMake 配置

在下载的Carla0.10.0中打开 VS 2022 的 x64 Native Tools 命令提示符输入

cmake -G Ninja -S . -B Build ^
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ^
  -DBUILD_CARLA_UNREAL=ON ^
  -DCARLA_UNREAL_ENGINE_PATH=%CARLA_UNREAL_ENGINE_PATH% ^
  -DCMAKE_Fortran_COMPILER= ^
  -DPython3_EXECUTABLE="F:/Carla/carla-0.10.0/venv39/Scripts/python.exe" ^
  -DCMAKE_C_FLAGS="/utf-8" ^
  -DCMAKE_CXX_FLAGS="/utf-8" 

^
  -DCMAKE_C_COMPILER="D:\Microsoft Visual Studio\2022\Community\VC\Tools\MSVC\14.43.34808\bin\Hostx64\x64\cl.exe" ^
  -DCMAKE_CXX_COMPILER="D:\Microsoft Visual Studio\2022\Community\VC\Tools\MSVC\14.43.34808\bin\Hostx64\x64\cl.exe"

运行编译

cmake --build Build

这里还是可能遇到问题，尽量把所有进程都关闭 留给Cmake

编译 Python API

cmake --build Build --target carla-python-api-install

python -c "import carla; print('CARLA version:', carla.__version__)"

启动 Unreal Editor

cmake --build Build --target launch

这里遇到问题， Visual Studio 2022 版本过低， 通过Visual Studio Installer 更新 Visual Studio 2022，然后检查 & 安装 MSVC 14.34+【点击 “修改”（Modify），进入 “单个组件” 选项卡，在 “编译工具”（Compilers, build tools）里，找到MSVC v143 - VS 2022 C++ x64/x86 build tools 】 卸载MSVC 2019 和 2017 解决

新问题，启动 Unreal Editor这一步检测到：

std::atomic_store_expression
std::atomic_store_explicit 和 std::atomic_load_explicit 已被 C++20 废弃

所以如果我想修复错误，就需要在AtomicSharedPtr.h中修改为store 和 load，但在更改了上一步后，cmake --build Build 又给我带来了问题，因为它使用的是旧版本的 store 和 load。

解决问题，不能去修改AtomicSharedPtr.h，会产生各种奇葩错误。最后研究Log.txt发现是UE5.5 移除了 ParallelLineTraceSingleByChannel()，改用 LineTraceSingleByChannel() 所以我需要修改

…\carla-0.10.0\Unreal\CarlaUnreal\Plugins\Carla\Source\Carla\Sensor 中的Radar.cpp和RayCastSemanticLidar.cpp，具体：

修改 Radar.cpp

找到 Radar.cpp 的 SendLineTraces() 函数：

const bool Hitted = GetWorld()->ParallelLineTraceSingleByChannel(
    OutHit,
    RadarLocation,
    EndLocation,
    ECC_GameTraceChannel2,
    TraceParams,
    FCollisionResponseParams::DefaultResponseParam
);

// 修改为

const bool Hitted = GetWorld()->LineTraceSingleByChannel(
    OutHit,
    RadarLocation,
    EndLocation,
    ECC_GameTraceChannel2,
    TraceParams,
    FCollisionResponseParams::DefaultResponseParam
);

找到 RayCastSemanticLidar.cpp 的 ShootLaser() 函数：

GetWorld()->ParallelLineTraceSingleByChannel(
    HitInfo,
    LidarBodyLoc,
    EndTrace,
    ECC_GameTraceChannel2,
    TraceParams,
    FCollisionResponseParams::DefaultResponseParam
);

// 修改为

GetWorld()->LineTraceSingleByChannel(
    HitInfo,
    LidarBodyLoc,
    EndTrace,
    ECC_GameTraceChannel2,
    TraceParams,
    FCollisionResponseParams::DefaultResponseParam
);

终于成功了，都是泪，官方文档坑太多了…