NanoPC-T4/rk3399安装ros melodic

相对于树莓派的1G内存来讲，NanoPC T4的4G内存，性能提升了不止一倍，树莓派内存不足，容易编译失败，还要添加swap来凑，NanoPC T4的内存足够完成编译过程

1.首先说第一个坑，我安装的系统是rk3399-eflasher-friendlydesktop-bionic-4.4-arm64-20190511.img，这个系统我的感觉有点精分，从理论上来讲，他就是一个定制版本的Ubuntu 18.04，但是其内核版本很低，还是4.4，但是文件系统里面自带了一个高版本的OpenCV 4，而在安装ros时，会再安装上去一个opencv3，导致两个版本冲突，会编译失败，所以装好系统之后第一件事就是把opencv4干掉，我的方法是通过locate命令，找到所有opencv4的路径，然后删除，这个系统默认不带locate命令，可以安装

sudo apt install mlocate -y

2.安装qt4，因为编译小R 机器人附送的代码需要依赖qt4，

sudo apt install qt4-default -y

3. 正常安装melodic即可，我还是把官方的命令再粘贴一遍

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-ros-base

sudo rosdep init
rosdep update

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

sudo usermod -aG dialout $USER

安装完成，退出该终端，重新打开一个终端

4. 安装一些依赖包

sudo apt-get install -y ros-melodic-rosserial
 
sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation
 
sudo apt-get install -y ros-melodic-teleop-twist-keyboard 
 
sudo ln -s /dev/ttyUSB0 /dev/xrbase

5. 把ros-core1903.zip 复制到 /home/pi 目录下，unzip 解压出 catkin_ws 目录，进入catkin_ws，删除build目录，然后执行catkin_make 重新编译，如果编译过程中出现缺少依赖，可以参考 https://blog.csdn.net/zhqh100/article/details/98594927，虽然这里面没有全部列举出所有的依赖包，不过也可以看出规律来，缺少什么就安装一下ros-melodic-xxxxx

6. 编译过程中会有一个报错，大致如下：

/home/pi/catkin_ws/src/xrrobot_project/riki_follower/src/follower.cpp:318:24: error: expected constructor, destructor, or type conversion before ‘(’ token
 PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(riki_follower, RikiFollower, riki_follower::RikiFollower, nodelet::Nodelet);

解决方法为把上面一行改为

PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(riki_follower::RikiFollower, nodelet::Nodelet);

如果再遇到类似错误，也是类似修改

7. 还有一个报错是

/home/pi/catkin_ws/src/xrrobot_project/frontier_exploration/src/explore_server.cpp:44:136: error: no matching function for call to ‘costmap_2d::Costmap2DROS::Costmap2DROS(const char [16], tf::TransformListener&)’

没有解决，我直接把目录frontier_exploration干掉了

8. 编译完成后添加环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
 
sudo usermod -aG dialout $USER

9.另起终端启动服务

roslaunch xrrobot bringup.launch

要键盘控制小车运行，另起一个终端，执行如下命令即可

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

10. 

sudo apt install git libv4l-dev
sudo apt install ros-melodic-depth-image-proc
sudo apt install ros-melodic-camera-info-manager
sudo apt install ros-melodic-tf2-geometry-msgs
sudo apt install ros-melodic-costmap-2d
sudo apt install ros-melodic-geographic-msgs
sudo apt install ros-melodic-move-base-msgs
sudo apt install libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-rosserial-python 
sudo apt install libusb-1.0-0-dev 
sudo apt install libudev-dev

11. 

roscore

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py