【自用记录】ros入门：在ubuntu20.04的VS Code上创建ros框架方便做后续的开发工作

本人最近在学习ros2，看了鱼香ros的教程，还没学完就看到b站有一个大佬发布了一个八分钟入门视频，不禁极为好奇，整个看下来其实是做了一个很实用的框架，所以我想要在我使用的ubuntu20.04里复刻一下操作，并尝试改到能在ros2下运行的程度

这篇文章会记录我的操作，想要看到具体细节和讲解的话希望可以观看这个视频：超精简8分钟ros入门教程，实战前够用的基础知识。茴字有四种写法，但你只要会一种_哔哩哔哩_bilibili侵删

需要做的准备：

安装好20.04版本的ubuntu

ros和visual studio code（这些我就直接用鱼香ros的脚本下好了，各位也可以试试）

vs code要在扩展界面下载c++和ros（ros2）和cmake tools

1.创建工作空间（即创建两个文件夹）

在对应地址创建好一个随意取名的文件夹（我命名为ros2_workplace），再进入这个文件夹，创建一个src文件夹

这个时候工作空间就创建好了，所有ros代码都会放在src文件夹下

2.创建功能包（独立的代码模块）

进入src文件夹，输入指令

（1）ros：

//ros
catkin_create_pkg example roscpp

//ros2
ros2 pkg create example --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

就能创建好一个包含roscpp库的源代码的包，名字叫example

3.创建最基础的ros代码，并进行编译运行

在example文件夹内的src文件夹内创建cpp源代码

touch example.cpp

4.用vscode打开功能包

操作为右键src下的example文件夹，选择用其他应用打开

或者直接在vscode内打开文件夹，选择对应的example文件夹

5.在创建的cpp中引入头文件

//ros
#include<ros/ros.h>

//ros2
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

※引入头文件时报错解决方案：

1.查看vscode的拓展有没有下载好ros（ros2）

2.非vscode：编辑includePATH，我安装的是ros2 foxy，路径一般在opt/ros/foxy/include/rclcpp/rclcpp.hpp

6.编辑主程序

ros：

int main(int argc.char**argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example");    //初始化ROS节点,不写example就系统默认

    ros::NodeHandle nh;   //创建ros节点句柄

    std::cout<<"hello ros!"<<std::endl;

    return 0;
}

ros2：

int main(int argc.char**argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv, rclcpp::InitOptions());    //初始化ROS2节点

    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("example");    //创建名为example的ros2节点

    return 0；
}

7.指定编译规则

在CMakeList.txt（就在src文件夹下）中添加句式

ros：

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/example_node.cpp) 
//134行，记得修改对应的PROJECT_NAME

target_link/-libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin——;IBRARIES})
//149-151行，记得修改对应的PROJECT_NAME

ros2：

add_executable(my_new_node src/my_new_node.cpp)

target_link_libraries(my_new_node ${rclcpp_LIBRARIES})

install(TARGETS my_new_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})//安装目标的二进制文件

8.编译生成可执行文件

在工作空间根目录下执行catkin_make命令（ros2用colcon build）

//ros
catkin_make

//ros2,记得修改对应的your_package_name
colcon build --packages-select <your_package_name>

然后根目录下会出现两个文件夹，可执行文件在devel下（ros2在install）

9.确保工作空间环境变量在当前终端生效

使用以下命令

//ros
//仅当前终端有效
source devel/setup.bash

//ros2
//仅当前终端有效
source install/setup.bash

10.运行ros节点

在这之前要先执行roscore命令启动ros（直接在终端里输入roscore）（ros2用ros2 run）

rosrun example example_node    //example是功能包名称，example_node是可执行文件的名字

11.设置一个ros循环

//ros
ros::Rate rate(10);    //设置休眠频率为10hz
while（ros::ok()）    //ros::ok()可判断ros节点运行的状态
{
    std::cout<<"hello ros!"<<std::endl; 
    rate.sleep();    //休眠，让循环时间补足到上面设置的休眠频率
}

//ros2
rclcpp::Rate rate(10); // 设置循环频率为1s/10次
while (rclcpp::ok())   // rclcpp::ok()可用于判断ROS 2节点运行的状态
{
    std::cout << "hello ROS 2!" << std::endl;
    rate.sleep();      // 休眠，让循环时间补足到上面设置的频率
}

设置好之后需要catkin_make(ros2是colcon build --packages-select <your_package_name>)

这个时候再用roscore（ros2 run）去运行这个程序，就能看到这个循环了

12.创建话题

使用rostopic list（ros2用ros2 topic list），可以查看当前所有ros话题。默认话题包括一个订阅者和一个发布者。

在程序中创建一个话题可用下面的代码：

//ros

#incude<geometry_msgs/Twist.h>

ros::Publisher pub/-cmd = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cme_vel",10)
//cme_vel是话题名称，可自定，10是消息缓存大小，也可自定


//ros2

#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"

auto pub_cmd = nh->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("cmd_vel", 10);

13.给发布者创建需要发布的消息

将下面的代码防御while循环内

//ros1

geometry_msgs::Twist cmd_vel;    //移动运动的消息类型
cmd_vel.linear.x=10;
pub_cmd.publish(cmd_vel);

//ros2

auto cmd_vel = std::make_unique<geometry_msgs::msg::Twist>();
msg->linear.x = 10.0
publisher->publish(*msg, header);

再次用rosrun编译程序

这个时候用rostopic list（ros2用ros2 topic list）查看话题列表，就会发现多了一个cmd_vel话题

可以通过rostopic echo /cme_vel打印内容，也可以用rostopic hz /cme_vel查看话题发布的频率

14.创建订阅者

//ros

//下面的代码定义了一个回调函数
void cmdCallback(geometry_msgs::Twist cmdMsg)
{
    std::cout<<"vel_x=="<<cmdMsg.linear.x<<std::endl;
}


//下面的代码在主程序内，创建了一个订阅者
ros::Subscriber sub_cmd=nh.subscribe("cmd_vel",10,cmdCallback)


//ros2

void cmdCallback(const geometry_msgs::msg::Twist::SharedPtr cmdMsg)
{
    std::cout<<"vel_x=="<<cmdMsg->linear.x<<std::endl;
}

auto sub_cmd = node->create_subscription<geometry_msgs::msg::Twist>("cmd_vel",10,cmdCallback);

这个时候，可以在循环体内加上ros::spinOnce或主程序里加上ros::spin来执行回调函数