Ubuntu中使用Vscode开发ROS--环境搭建

本教程需要是ubuntu系统，本人在虚拟机与Jetson nano上位机上均使用成功，本教程在nano上书写，以下默认环境jetsonnano的ubuntu20.04。

1.下载Vscode

官网地址：Visual Studio Code - Code Editing. Redefined

1.1 下载时先看自己的ubuntu系统是什么核，amd或者arm，虚拟机一般为amd，jetsonnano为arm，所以下载了xxxarm64.deb 。 (xxx为你下载安装包的名字，因为每隔一段时间会更新所以每个人安装包可能命名不一样，下述安装时xxx指带自己的安装包名字前缀)

2.安装Vscode

下载了Vscode后，打开安装包下载文件夹，记得在文件夹内打开终端，否则安装时会找不到包所在。运行下述命令，xxxarm64.deb就是你下载的安装包名字，记得替换。

sudo dpkg -i xxxarm64.deb

3.配置环境

打开Vscode，安装插件：C++，Cmake tool，python，ros，chinese simplified。

4.配置文件

默认已经创建好ros的工作空间和包，在Vscode里打开。

按下快捷键Ctrl+Shift+B,选择弹出来的Catkin_make:build

用下述内容替换掉新文件里的内容即可。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

现在已经搭建好环境了，后续就可以在Vscode上开发ros相关程序了，改好代码后直接Ctrl+Shift+B即可编译。（编译前记得Ctrl+S，先保存再编译，这个是本人实践得出的经验，没有理论支撑，在此只做提醒）