本教程需要是ubuntu系统,本人在虚拟机与Jetson nano上位机上均使用成功,本教程在nano上书写,以下默认环境jetsonnano的ubuntu20.04。
1.下载Vscode
官网地址:Visual Studio Code - Code Editing. Redefined
1.1 下载时先看自己的ubuntu系统是什么核,amd或者arm,虚拟机一般为amd,jetsonnano为arm,所以下载了xxxarm64.deb 。 (xxx为你下载安装包的名字,因为每隔一段时间会更新所以每个人安装包可能命名不一样,下述安装时xxx指带自己的安装包名字前缀)
2.安装Vscode
下载了Vscode后,打开安装包下载文件夹,记得在文件夹内打开终端,否则安装时会找不到包所在。运行下述命令,xxxarm64.deb就是你下载的安装包名字,记得替换。
sudo dpkg -i xxxarm64.deb
3.配置环境
打开Vscode,安装插件:C++,Cmake tool,python,ros,chinese simplified。
4.配置文件
默认已经创建好ros的工作空间和包,在Vscode里打开。
按下快捷键Ctrl+Shift+B,选择弹出来的Catkin_make:build
用下述内容替换掉新文件里的内容即可。
{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
现在已经搭建好环境了,后续就可以在Vscode上开发ros相关程序了,改好代码后直接Ctrl+Shift+B即可编译。(编译前记得Ctrl+S,先保存再编译,这个是本人实践得出的经验,没有理论支撑,在此只做提醒)